Horldsence
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两块 ESP32-S3-WROOM-1-N16R8 图传板（DVP 接口接 OV2640/OV3660/OV5640）， 向队伍客户端与裁判终端推 UDP 图传。固件是跑在 ESP-IDF 上的 Rust，用官方 esp32-camera 组件采集；客户端是 Rust + Slint 桌面程序。 三个 crate 各自独立构建： . firmware，交叉编译到 Xtensa protocol/ 线路格式与帧重组，两端共用，无 ESP-IDF 依赖，有单元测试 client/ Slint 桌面客户端 视频走 UDP 而非 TCP：实测传感器产出 22 fps，TCP MJPEG 只送出 1.9 fps， 且只占用链路能力的 1%——链路是空的，帧堵在队头阻塞后面等一个实时画面 等不起的重传计时器。改为独立数据报、不重传、缺片丢整帧后达到 20.8 fps。 发现是双向的：板子每 2 秒广播 Hello，客户端广播 Subscribe，板子据此定向 推流。板子身份由 MAC 派生，重启不变，所以客户端可以把绑定存进配置。 裁判端同时收两块板子（每个发送方一个重组器），队伍端绑定其中一块并只显示 自己那一边的血量。装甲板接口已预留（ArmorSource trait + ARMOR_PORT）， 当前无数据源，界面显示占位符。 vendor 了 esp32-camera 2.1.7：组件注册表的版本求解器找不到它，且需要打一处 补丁（见 components/esp32-camera/target/esp32s3/ll_cam.c）。 .gitignore 三条 target/ 都锚定在根目录，因为 protocol/ 与 client/ 各自也是 独立 crate；而 components/esp32-camera/target/ 是上游的按芯片分目录，里面是 源码，必须保留。
86 lines
2.9 KiB
C
86 lines
2.9 KiB
C
/*
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* GC2145 register definitions.
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||
*/
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||
#ifndef __GC2145_REG_REGS_H__
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#define __GC2145_REG_REGS_H__
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#define CHIP_ID_HIGH 0XF0
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#define CHIP_ID_LOW 0XF1
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||
#define PLL_MODE1 0XF7
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#define PLL_MODE2 0XF8
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#define CM_MODE 0XF9
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#define CLK_DIV_MODE 0XFA
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#define RESET_RELATED 0xfe // Bit[7]: Software reset
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// Bit[6]: cm reset
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// Bit[5]: mipi reset
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// Bit[4]: CISCTL_restart_n
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// Bit[3]: NA
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// Bit[2:0]: page select
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// 000:page0
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// 001:page1
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// 010:page2
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// 011:page3
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//-page0----------------
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#define P0_EXPOSURE_HIGH 0X03
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#define P0_EXPOSURE_LOW 0X04
|
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#define P0_HB_HIGH 0X05
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#define P0_HB_LOW 0X06
|
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#define P0_VB_HIGH 0X07
|
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#define P0_VB_LOW 0X08
|
||
#define P0_ROW_START_HIGH 0X09
|
||
#define P0_ROW_START_LOW 0X0A
|
||
#define P0_COL_START_HIGH 0X0B
|
||
#define P0_COL_START_LOW 0X0C
|
||
|
||
#define P0_WIN_HEIGHT_HIGH 0X0D
|
||
#define P0_WIN_HEIGHT_LOW 0X0E
|
||
#define P0_WIN_WIDTH_HIGH 0X0F
|
||
#define P0_WIN_WIDTH_LOW 0X10
|
||
#define P0_ANALOG_MODE1 0X17
|
||
#define P0_ANALOG_MODE2 0X18
|
||
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#define P0_SPECIAL_EFFECT 0X83
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#define P0_OUTPUT_FORMAT 0x84 // Format select
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// Bit[7]:YUV420 row switch
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// Bit[6]:YUV420 col switch
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// Bit[7]:YUV420_legacy
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// Bit[4:0]:output data mode
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// 5’h00 Cb Y Cr Y
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// 5’h01 Cr Y Cb Y
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// 5’h02 Y Cb Y Cr
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// 5’h03 Y Cr Y Cb
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// 5’h04 LSC bypass, C/Y
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// 5’h05 LSC bypass, Y/C
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// 5’h06 RGB 565
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// 5’h0f bypass 10bits
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// 5’h17 switch odd/even column /row to controls output Bayer pattern
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// 00 RGBG
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// 01 RGGB
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// 10 BGGR
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// 11 GBRG
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// 5'h18 DNDD out mode
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// 5'h19 LSC out mode
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// 5;h1b EEINTP out mode
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#define P0_FRAME_START 0X85
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#define P0_SYNC_MODE 0X86
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#define P0_MODULE_GATING 0X88
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#define P0_BYPASS_MODE 0X89
|
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#define P0_DEBUG_MODE2 0X8C
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#define P0_DEBUG_MODE3 0X8D
|
||
#define P0_CROP_ENABLE 0X90
|
||
#define P0_OUT_WIN_Y1_HIGH 0X91
|
||
#define P0_OUT_WIN_Y1_LOW 0X92
|
||
#define P0_OUT_WIN_X1_HIGH 0X93
|
||
#define P0_OUT_WIN_X1_LOW 0X94
|
||
#define P0_OUT_WIN_HEIGHT_HIGH 0X95
|
||
#define P0_OUT_WIN_HEIGHT_LOW 0X96
|
||
#define P0_OUT_WIN_WIDTH_HIGH 0X97
|
||
#define P0_OUT_WIN_WIDTH_LOW 0X98
|
||
#define P0_SUBSAMPLE 0X99
|
||
#define P0_SUBSAMPLE_MODE 0X9A
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#endif // __GC2145_REG_REGS_H__
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