Horldsence
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两块 ESP32-S3-WROOM-1-N16R8 图传板（DVP 接口接 OV2640/OV3660/OV5640）， 向队伍客户端与裁判终端推 UDP 图传。固件是跑在 ESP-IDF 上的 Rust，用官方 esp32-camera 组件采集；客户端是 Rust + Slint 桌面程序。 三个 crate 各自独立构建： . firmware，交叉编译到 Xtensa protocol/ 线路格式与帧重组，两端共用，无 ESP-IDF 依赖，有单元测试 client/ Slint 桌面客户端 视频走 UDP 而非 TCP：实测传感器产出 22 fps，TCP MJPEG 只送出 1.9 fps， 且只占用链路能力的 1%——链路是空的，帧堵在队头阻塞后面等一个实时画面 等不起的重传计时器。改为独立数据报、不重传、缺片丢整帧后达到 20.8 fps。 发现是双向的：板子每 2 秒广播 Hello，客户端广播 Subscribe，板子据此定向 推流。板子身份由 MAC 派生，重启不变，所以客户端可以把绑定存进配置。 裁判端同时收两块板子（每个发送方一个重组器），队伍端绑定其中一块并只显示 自己那一边的血量。装甲板接口已预留（ArmorSource trait + ARMOR_PORT）， 当前无数据源，界面显示占位符。 vendor 了 esp32-camera 2.1.7：组件注册表的版本求解器找不到它，且需要打一处 补丁（见 components/esp32-camera/target/esp32s3/ll_cam.c）。 .gitignore 三条 target/ 都锚定在根目录，因为 protocol/ 与 client/ 各自也是 独立 crate；而 components/esp32-camera/target/ 是上游的按芯片分目录，里面是 源码，必须保留。
83 lines
2.3 KiB
C
83 lines
2.3 KiB
C
/*
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* GC032A register definitions.
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*/
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#ifndef __GC032A_REG_REGS_H__
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#define __GC032A_REG_REGS_H__
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#define SENSOR_ID_HIGH 0XF0
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#define SENSOR_ID_LOW 0XF1
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#define PAD_VB_HIZ_MODE 0XF2
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#define SYNC_OUTPUT 0XF3
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#define I2C_CONFIG 0XF4
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#define PLL_MODE1 0XF7
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#define PLL_MODE2 0XF8
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#define CM_MODE 0XF9
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#define ISP_DIV_MODE 0XFA
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#define I2C_DEVICE_ID 0XFB
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#define ANALOG_PWC 0XFC
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#define ISP_DIV_MODE2 0XFD
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#define RESET_RELATED 0XFE // Bit[7]: Software reset
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// Bit[6]: cm reset
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// Bit[5]: spi reset
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// Bit[4]: CISCTL_restart_n
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// Bit[3]: PLL_rst
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// Bit[2:0]: page select
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// 000:page0
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// 001:page1
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// 010:page2
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// 011:page3
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//----page0-----------------------------
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#define P0_EXPOSURE_HIGH 0X03
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#define P0_EXPOSURE_LOW 0X04
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#define P0_HB_HIGH 0X05
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#define P0_HB_LOW 0X06
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#define P0_VB_HIGH 0X07
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#define P0_VB_LOW 0X08
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#define P0_ROW_START_HIGH 0X09
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#define P0_ROW_START_LOW 0X0A
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#define P0_COLUMN_START_HIGH 0X0B
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#define P0_COLUMN_START_LOW 0X0C
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#define P0_WINDOW_HEIGHT_HIGH 0X0D
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#define P0_WINDOW_HEIGHT_LOW 0X0E
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#define P0_WINDOW_WIDTH_HIGH 0X0F
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#define P0_WINDOW_WIDTH_LOW 0X10
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#define P0_SH_DELAY 0X11
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#define P0_VS_ST 0X12
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#define P0_VS_ET 0X13
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#define P0_CISCTL_MODE1 0X17
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#define P0_BLOCK_ENABLE_1 0X40
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#define P0_AAAA_ENABLE 0X42
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#define P0_SPECIAL_EFFECT 0X43
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#define P0_SYNC_MODE 0X46
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#define P0_GAIN_CODE 0X48
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#define P0_DEBUG_MODE2 0X4C
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#define P0_WIN_MODE 0X50
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#define P0_OUT_WIN_Y1_HIGH 0X51
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#define P0_OUT_WIN_Y1_LOW 0X52
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#define P0_OUT_WIN_X1_HIGH 0X53
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#define P0_OUT_WIN_X1_LOW 0X54
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#define P0_OUT_WIN_HEIGHT_HIGH 0X55
|
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#define P0_OUT_WIN_HEIGHT_LOW 0X56
|
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#define P0_OUT_WIN_WIDTH_HIGH 0X57
|
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#define P0_OUT_WIN_WIDTH_LOW 0X58
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#define P0_GLOBAL_SATURATION 0XD0
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#define P0_SATURATION_CB 0XD1
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#define P0_SATURATION_CR 0XD2
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#define P0_LUMA_CONTRAST 0XD3
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#define P0_CONTRAST_CENTER 0XD4
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#define P0_LUMA_OFFSET 0XD5
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#define P0_FIXED_CB 0XDA
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#define P0_FIXED_CR 0XDB
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//----page3-----------------------------
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#define P3_IMAGE_WIDTH_LOW 0X5B
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#define P3_IMAGE_WIDTH_HIGH 0X5C
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#define P3_IMAGE_HEIGHT_LOW 0X5D
|
|
#define P3_IMAGE_HEIGHT_HIGH 0X5E
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#endif //__GC032A_REG_REGS_H__
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