import numpy as np

# 相机内参（需实际标定）
CAMERA_MATRIX = np.array([
    [600, 0, 320],
    [0, 600, 240],
    [0, 0, 1]
], dtype=np.float32)
DIST_COEFFS = np.zeros(5)  # 畸变系数（无畸变设为0）

# 装甲板尺寸（毫米）
ARMOR_WIDTH = 135
ARMOR_HEIGHT = 125
ARMOR_THICKNESS = 20
ARMOR_3D_POINTS = np.array([
    [-ARMOR_WIDTH / 2, -ARMOR_HEIGHT / 2, 0],
    [ARMOR_WIDTH / 2, -ARMOR_HEIGHT / 2, 0],
    [ARMOR_WIDTH / 2, ARMOR_HEIGHT / 2, 0],
    [-ARMOR_WIDTH / 2, ARMOR_HEIGHT / 2, 0]
], dtype=np.float32)
ARMOR_BOX_3D_POINTS = np.vstack([
    ARMOR_3D_POINTS,
    ARMOR_3D_POINTS + np.array([0, 0, -ARMOR_THICKNESS])
])

# 检测阈值
HORIZONTAL_ANGLE_THRESHOLD = 25  # 灯条水平角度阈值（度）
NEARBY_LIGHT_BAR_THRESHOLD = 500  # 灯条合并距离阈值（像素）
LIGHT_BAR_IOU_THRESHOLD = 0.05    # 灯条合并IOU阈值
ARMOR_DISTANCE_RATIO_RANGE = (0.6, 3)  # 装甲板灯条距离比例范围
ARMOR_LENGTH_DIFF_RATIO = 0.5    # 装甲板灯条长度差异比例
ARMOR_ANGLE_DIFF_THRESHOLD = np.radians(20)  # 装甲板灯条角度差异阈值（弧度）

# 卡尔曼滤波参数
KF_PROCESS_NOISE = 0.02    # 过程噪声协方差
KF_MEASUREMENT_NOISE = 0.5  # 测量噪声协方差