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1.2 KiB
Python
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import numpy as np
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# 相机内参（需实际标定）
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CAMERA_MATRIX = np.array([
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[600, 0, 320],
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[0, 600, 240],
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[0, 0, 1]
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], dtype=np.float32)
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DIST_COEFFS = np.zeros(5) # 畸变系数（无畸变设为0）
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# 装甲板尺寸（毫米）
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ARMOR_WIDTH = 135
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ARMOR_HEIGHT = 125
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ARMOR_THICKNESS = 20
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ARMOR_3D_POINTS = np.array([
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[-ARMOR_WIDTH / 2, -ARMOR_HEIGHT / 2, 0],
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[ARMOR_WIDTH / 2, -ARMOR_HEIGHT / 2, 0],
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[ARMOR_WIDTH / 2, ARMOR_HEIGHT / 2, 0],
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[-ARMOR_WIDTH / 2, ARMOR_HEIGHT / 2, 0]
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], dtype=np.float32)
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ARMOR_BOX_3D_POINTS = np.vstack([
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ARMOR_3D_POINTS,
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ARMOR_3D_POINTS + np.array([0, 0, -ARMOR_THICKNESS])
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])
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# 检测阈值
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HORIZONTAL_ANGLE_THRESHOLD = 25 # 灯条水平角度阈值（度）
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NEARBY_LIGHT_BAR_THRESHOLD = 500 # 灯条合并距离阈值（像素）
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LIGHT_BAR_IOU_THRESHOLD = 0.05 # 灯条合并IOU阈值
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ARMOR_DISTANCE_RATIO_RANGE = (0.6, 3) # 装甲板灯条距离比例范围
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ARMOR_LENGTH_DIFF_RATIO = 0.5 # 装甲板灯条长度差异比例
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ARMOR_ANGLE_DIFF_THRESHOLD = np.radians(20) # 装甲板灯条角度差异阈值（弧度）
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# 卡尔曼滤波参数
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KF_PROCESS_NOISE = 0.02 # 过程噪声协方差
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KF_MEASUREMENT_NOISE = 0.5 # 测量噪声协方差 |