diff --git a/README.md b/README.md
index 7e4921f..da066c3 100644
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@@ -79,3 +79,25 @@ make -j$(nproc)
 
 ## MindVision-SDK
 `Linux`: >**wget https://www.mindvision.com.cn/wp-content/uploads/2023/08/linuxSDK_V2.1.0.37.tar.gz**
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+## PID设置原理及其方式
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+- **PID初始真实值 = g_pitch(/yaw)_kp（`位于23行`） * 相关系数（`位于410行`）**
+- **PID调节滑块含义** ：`46行`轨迹条回调函数为上下限。例如 pos / 100 ，如果pos范围为0~1000`（位于400行）`则滑块调节范围为 0~10。
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+###  Kp（比例系数）的作用
+ - 响应速度：Kp值越大，系统对误差的响应越快
+ - 控制力度：直接根据当前误差大小产生控制输出
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+### Ki（积分系数）的作用
+ - 消除稳态误差：累积历史误差，清除长期存在的小偏差
+ - 系统偏移补偿：补偿机械系统的小偏差和静态误差
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+### Kd（微分系数）的作用
+ - 预测变化趋势：根据误差的变化率进行调节
+ - 抑制振荡：在系统接近目标时减缓调节速度
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+**参数调整建议 **
+   - Kp先调：首先调整Kp获得基本响应特性
+   - Kd次调：增加Kd减少振荡
+   - Ki后调：最后调节Ki消除稳态误差