# MindVision相机驱动的装甲板检测系统

本项目是基于MindVision相机SDK的装甲板检测系统，工业相机替代原有的OpenCV相机接口。

## 项目结构

- `MindVisionCamera.h/cpp` - MindVision相机驱动实现
- `main.cpp` - 主程序入口（已修改为使用MindVision相机）
- 其他 `.cpp/.h` 文件 - 原有的图像处理、装甲板检测、卡尔曼滤波等功能模块

## 环境准备

此项目需要在WSL Ubuntu环境中编译和运行，因为MindVision SDK位于WSL系统中。

### 1. 确保MindVision SDK已安装

在WSL Ubuntu中确认SDK路径：
```bash
ls -la /home/lld/mdv/include/CameraApi.h
ls -la /home/lld/mdv/lib/x86/
```

### 2. 安装必要的依赖

```bash
sudo apt update
sudo apt install build-essential cmake libopencv-dev
```

## 编译项目

### 方法1：使用构建脚本
```bash
cd /home/lld/code/mdvs
chmod +x build.sh
./build.sh
```

### 方法2：手动编译
```bash
cd /home/lld/code/mdvs
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j$(nproc)
```

## 运行程序

```bash
./build/armor_detector_mdv
```

## 配置说明

- 相机ID可在main函数中修改 `cam_id` 变量
- 默认分辨率：640x480，帧率：30fps
- 支持颜色切换（红色/蓝色）
- 支持TTL通信（默认关闭）

## 注意事项

1. 此项目使用MindVision相机SDK直接驱动相机，可以获得更好的性能和相机控制能力
2. 曝光、白平衡等参数可在`MindVisionCamera.cpp`中的`set_camera_parameters()`函数中调整
3. 如果遇到编译错误，请检查MindVision SDK的库文件名是否正确（可能是`libMVSDK.so`或`libMVSDK.a`）

## 键盘控制

- 按 'q' 键退出程序
- 按其他键继续运行

## 故障排除

如果相机无法打开：
1. 检查相机是否正确连接
2. 确认MindVision相机驱动是否正确安装
3. 验证相机ID是否正确
4. 检查权限（可能需要将用户添加到video组）

## MindVision-SDK
`Linux`: >**wget https://www.mindvision.com.cn/wp-content/uploads/2023/08/linuxSDK_V2.1.0.37.tar.gz**

## PID设置原理及其方式

- **PID初始真实值 = g_pitch(/yaw)_kp（`位于23行`） * 相关系数（`位于410行`）**
- **PID调节滑块含义** ：`46行`轨迹条回调函数为上下限。例如 pos / 100 ，如果pos范围为0~1000`（位于400行）`则滑块调节范围为 0~10。

###  Kp（比例系数）的作用
 - 响应速度：Kp值越大，系统对误差的响应越快
 - 控制力度：直接根据当前误差大小产生控制输出

### Ki（积分系数）的作用
 - 消除稳态误差：累积历史误差，清除长期存在的小偏差
 - 系统偏移补偿：补偿机械系统的小偏差和静态误差

### Kd（微分系数）的作用
 - 预测变化趋势：根据误差的变化率进行调节
 - 抑制振荡：在系统接近目标时减缓调节速度

**参数调整建议 **
   - Kp先调：首先调整Kp获得基本响应特性
   - Kd次调：增加Kd减少振荡
   - Ki后调：最后调节Ki消除稳态误差