#ifndef PID_CONTROLLER_H
#define PID_CONTROLLER_H

#include <opencv2/opencv.hpp>

class PidController {
public:
    // 构造函数
    PidController(float kp = 0.0f, float ki = 0.0f, float kd = 0.0f);
    
    // 更新PID计算
    float update(float setpoint, float measured_value, float dt);
    
    // 重置PID控制器
    void reset();
    
    // 设置PID参数
    void setKp(float kp);
    void setKi(float ki);
    void setKd(float kd);
    void setParameters(float kp, float ki, float kd);
    
    // 获取PID参数
    float getKp() const;
    float getKi() const;
    float getKd() const;
    
    // 设置输出限制
    void setOutputLimits(float min, float max);
    
    // 获取输出
    float getOutput() const;
    
    // 获取误差
    float getError() const;

private:
    float kp_, ki_, kd_;           // PID参数
    float last_error_;             // 上一次误差
    float integral_;               // 积分项
    float output_;                 // 输出值
    float output_min_, output_max_; // 输出限制
    bool first_iteration_;         // 是否为第一次迭代
};

#endif // PID_CONTROLLER_H