# MindVision相机驱动的装甲板检测系统

本项目是基于MindVision相机SDK的装甲板检测系统，工业相机替代原有的OpenCV相机接口。

## 项目结构

- `MindVisionCamera.h/cpp` - MindVision相机驱动实现
- `main.cpp` - 主程序入口（已修改为使用MindVision相机）
- 其他 `.cpp/.h` 文件 - 原有的图像处理、装甲板检测、卡尔曼滤波等功能模块

## 环境准备

此项目需要在WSL Ubuntu环境中编译和运行，因为MindVision SDK位于WSL系统中。

### 1. 确保MindVision SDK已安装

在WSL Ubuntu中确认SDK路径：
```bash
ls -la /home/lld/mdv/include/CameraApi.h
ls -la /home/lld/mdv/lib/x86/
```

### 2. 安装必要的依赖

```bash
sudo apt update
sudo apt install build-essential cmake libopencv-dev
```

## 编译项目

### 方法1：使用构建脚本
```bash
cd /home/lld/code/mdvs
chmod +x build.sh
./build.sh
```

### 方法2：手动编译
```bash
cd /home/lld/code/mdvs
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j$(nproc)
```

## 运行程序

```bash
./build/armor_detector_mdv
```

## 配置说明

- 相机ID可在main函数中修改 `cam_id` 变量
- 默认分辨率：640x480，帧率：30fps
- 支持颜色切换（红色/蓝色）
- 支持TTL通信（默认关闭）

## 注意事项

1. 此项目使用MindVision相机SDK直接驱动相机，可以获得更好的性能和相机控制能力
2. 曝光、白平衡等参数可在`MindVisionCamera.cpp`中的`set_camera_parameters()`函数中调整
3. 如果遇到编译错误，请检查MindVision SDK的库文件名是否正确（可能是`libMVSDK.so`或`libMVSDK.a`）

## 键盘控制

- 按 'q' 键退出程序
- 按其他键继续运行

## 故障排除

如果相机无法打开：
1. 检查相机是否正确连接
2. 确认MindVision相机驱动是否正确安装
3. 验证相机ID是否正确
4. 检查权限（可能需要将用户添加到video组）

## MindVision-SDK
`Linux`: >**wget https://www.mindvision.com.cn/wp-content/uploads/2023/08/linuxSDK_V2.1.0.37.tar.gz**