无迹卡尔曼

docs/IMU/packet/MSG_IMU.md

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+# MSG_IMU | FDISYSTEMS支持中心
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+1. 机体坐标系及坐标系方向如图所示。在FDI系列产品中，模块表面都会标注准确的机体坐标系方向。具体以实际产品为准。
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+2. 对于角速度，加速度的标定解释：
+   - (1) 转台标定：测量并补偿了陀螺仪和加速度计的零偏、尺度误差及三轴不垂直度。
+   - (2) 温箱标定：在宽温范围（如-40℃~85℃）下，测量了传感器误差随温度的变化规律，并生成了补偿模型。对陀螺和加表的输出数据进行了补偿。
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+3. 对于加速度中未分离重力加速度解释：
+   加速度计测量的是载体运动与地球重力的"混合"结果。简单来说，当模块静止时，加速度读数并不为零，而会显示出一个重力值（例如，平放时Z轴约为+9.8 m/s²）。
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+## 基本信息
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+| 属性 | 值 |
+|------|-----|
+| **Packet ID** | 0x40 |
+| **Length** | 56 |
+| **Read / Write** | Read |
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+## 数据字段
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+| Offset | Size | Format | Field | Unit | Description |
+|--------|------|--------|-------|------|-------------|
+| 0 | 4 | float32_t | Gyroscope_X | rad/s | 机体系X轴角速度 |
+| 4 | 4 | float32_t | Gyroscope_Y | rad/s | 机体系Y轴角速度 |
+| 8 | 4 | float32_t | Gyroscope_Z | rad/s | 机体系Z轴角速度 |
+| 12 | 4 | float32_t | Accelerometer_X | m/s² | 机体系X轴加速度(未分离重力加速度) |
+| 16 | 4 | float32_t | Accelerometer_Y | m/s² | 机体系Y轴加速度(未分离重力加速度) |
+| 20 | 4 | float32_t | Accelerometer_Z | m/s² | 机体系Z轴加速度(未分离重力加速度) |
+| 24 | 4 | float32_t | Magnetometer_X | mG | 机体系X轴磁感应强度 |
+| 28 | 4 | float32_t | Magnetometer_Y | mG | 机体系Y轴磁感应强度 |
+| 32 | 4 | float32_t | Magnetometer_Z | mG | 机体系Z轴磁感应强度 |
+| 36 | 4 | float32_t | IMU_Temperature | deg C | 如果IMU数据由多个传感器组成则该值为这些传感器的平均温度 |
+| 40 | 4 | float32_t | Pressure | Pa | 气压值，如果没装气压计，默认为一个标准大气压101325Pa |
+| 48 | 8 | int64_t | Timestamp | us | 数据的时间戳，从上电开始启动的微秒数。时钟源为MCU外部晶振。 |