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 - 发布：导航运动指令
 
 考虑到 IMU 的实际情况，导航建模思路如下：
-- 地图范围：一个 $8 \times 12 m$ 的矩形，机器人运动的范围。以左下角为坐标原点 $(0,0)$，地图对角为 $(12,8)$，坐标单位为米。
-- 障碍区：不可跨越，不可侵入，由地图中两个矩形组成，第一个矩形的两个角点为 $(2.5,1.5) ~ (4.5,8)$，第二个为 $(7.5,0) ~ (9.5,6.5)$。
-- 基地：同样为场地中角点描述的矩形，我方基地为 $(0,6) ~ (1.5,8)$。
-- 增益点：同样为场地中角点描述的矩形，范围为 $(4.5,2.5) ~ (7.5,5.5)$.
-- 机器人：视为一直径 $0.75 m$ 的圆，圆心位置为 IMU 安装位置。开始时，圆心位于 $(1.235,6.265)$。
-- 机器人的朝向和位置计算：IMU 安装于机器人圆心，开始时，IMU X 轴正方向（机器人朝向）与场地 Y 轴负方向相同，Y 轴正方向与场地 X 轴负方向相同，IMU Z 轴则朝向地面。当机器人朝向发生改变时，IMU 轴系的朝向也会相应发生改变，因此需要结合陀螺仪数据才能正确反向解算加速度计带来的加速度信息，从而完成惯性导航。IMU 安装并不完全平整，且机器人运动有颠簸，因此需要将 Z 轴数据结合解算出在二维平面上的加速度和位移。
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+- 地图范围：一个 $8 \times 12 m$ 的矩形，机器人运动的范围。以左下角为坐标原点 $ (0,0) $，地图对角为 $ (12,8) $，坐标单位为米。
+- 障碍区：不可跨越，不可侵入，由地图中两个矩形组成，第一个矩形的两个角点为 $ (2.5,1.5) ~ (4.5,8) $，第二个为 $ (7.5,0) ~ (9.5,6.5) $。
+- 基地：同样为场地中角点描述的矩形，我方基地为 $ (0,6) ~ (1.5,8) $。
+- 增益点：同样为场地中角点描述的矩形，范围为 $ (4.5,2.5) ~ (7.5,5.5) $.
+- 机器人：视为一直径 $ 0.75 m $ 的圆，圆心位置为 IMU 安装位置。开始时，圆心位于 $ (1.235,6.265) $。
+- 机器人的朝向和位置计算：IMU 安装于机器人圆心，开始时，IMU X 轴正方向（机器人朝向）与场地 Y 轴负方向相同，Y 轴正方向与场地 X 轴负方向相同，IMU Z 轴则朝向地面。当机器人朝向发生改变时，IMU 轴系的朝向也会相应发生改变，因此需要结合陀螺仪数据才能正确反向解算加速度计带来的加速度信息，从而完成惯性导航。
+- 根据已测量到的 AHRS 返回的数据，yaw 轴在 360° 范围内值为 $ (-3,3) $（左转为增，增到 3 再左转则为 -3）。根据最开始静止测量到的 yaw 值可以确定 **场地朝向**（因为开始时机器人始终朝向赛场坐标系 Y 轴负方向）。
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