VSAG/amadeus_26
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收信二节点完全实现

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Huang Haoyu
2026-03-24 01:24:15 +08:00
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commit 01d236d1a0
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README.md
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@@ -10,8 +10,8 @@
- MV-SUA133GC-T 工业相机 (USB)
- NUC10i7 微型计算机 (主机)
- FDI Systems DETA10 IMU 模块 (USB - CP210x 串口芯片 - UART) `/dev/ttyUSB1`
- CH340 USB 转 UART 模块 (USB - 模块 - UART) `/dev/ttyUSB0`
- FDI Systems DETA10 IMU 模块 (USB - CP210x 串口芯片 - UART) `/dev/ttyCH340`
- CH340 USB 转 UART 模块 (USB - 模块 - UART) `/dev/ttyIMU`
### 软件
@@ -39,18 +39,19 @@ ROS2 基本架构为节点。以每个节点的发布、解析、接收数据为
### UART 收发节点
- 功能：主机对外通信的封装节点。物理上读取收发模块
- 连接：CH340，协商 UART 通信速率 115200，`/dev/ttyUSB0`
IMU_CP210x，协商 UART 通信速率 921600，`/dev/ttyUSB1`
- 连接：CH340，协商 UART 通信速率 115200，`/dev/ttyCH340`
- 接收：CH340.RX -> 裁判系统数据
- 订阅：中央节点 -> 控制指令
- 发送：CH340.TX -> 控制指令
- 发布：IMU 数据（地磁角、六轴角加速度、加速度、陀螺仪）
裁判系统数据（血量、比赛当前状态）
- 发布：裁判系统数据（血量、比赛当前状态）
CH340 、IMU 连接 OK 标志
### IMU 收发节点
- 功能：IMU 与
- 功能：IMU 与主机通信的封装节点。物理上读取 IMU（DETA10）数据
- 连接：IMU_CP210x，协商 UART 通信速率 921600，`/dev/ttyUSB1`
- 接收：IMU_CP210x -> 六轴加速度、陀螺仪数据
- 发布：IMU 数据（地磁角、六轴角加速度、加速度、陀螺仪）
### 中央节点