收信二节点完全实现

docs/IMU/packet/MSG_AHRS.md

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+# MSG_AHRS | FDISYSTEMS支持中心
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+该数据包用于描述：卡尔曼滤波输出航姿参考系统数据
+
+## 基本信息
+
+| 属性 | 值 |
+|------|-----|
+| **Packet ID** | 0x41 |
+| **Length** | 48 |
+| **Read / Write** | Read |
+
+## 数据字段
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+| Offset | Size | Format | Field | Unit | Description |
+|--------|------|--------|-------|------|-------------|
+| 0 | 4 | float32_t | RollSpeed | rad/s | 滤波修正后的横滚角速度，等于MSG_IMU数据包里的Gyroscope_X减去卡尔曼滤波估计的X轴角速度零偏 |
+| 4 | 4 | float32_t | PitchSpeed | rad/s | 滤波修正后的俯仰角速度，等于MSG_IMU数据包里的Gyroscope_Y减去卡尔曼滤波估计的Y轴角速度零偏 |
+| 8 | 4 | float32_t | HeadingSpeed | rad/s | 滤波修正后的偏航角速度，等于MSG_IMU数据包里的Gyroscope_Z减去卡尔曼滤波估计的Z轴角速度零偏 |
+| 12 | 4 | float32_t | Roll | rad | 横滚 |
+| 16 | 4 | float32_t | Pitch | rad | 俯仰 |
+| 20 | 4 | float32_t | Heading | rad | 偏航 |
+| 24 | 4 | float32_t | Q1 | / | 四元数Q1 |
+| 28 | 4 | float32_t | Q2 | / | 四元数Q2 |
+| 32 | 4 | float32_t | Q3 | / | 四元数Q3 |
+| 36 | 4 | float32_t | Q4 | / | 四元数Q4 |
+| 40 | 8 | int64_t | Timestamp | us | 数据的时间戳，从上电开始启动的微秒数。时钟源为MCU外部晶振。 |

docs/IMU/packet/MSG_BODY_ACCELERATION.md

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+# MSG_BODY_ACCELERATION | FDISYSTEMS支持中心
+
+![FDI SYSTEMS 支持中心](https://doc.fdisystems.cn/logo.png)
+
+[Back to FDISYSTEMS](https://fdisystems.cn)
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+Developers / FDILink协议 / Data Packets / MSG_BODY_ACCELERATION
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+该数据包用于描述：滤波修正后的机体系加速度，不包括重力加速度。
+
+## 基本信息
+
+| 属性 | 值 |
+|------|-----|
+| **Packet ID** | 0x62 |
+| **Length** | 16 |
+| **Read / Write** | Read |
+
+## 数据字段
+
+| Offset | Size | Format | Field | Unit | Description |
+|--------|------|--------|-------|------|-------------|
+| 0 | 4 | float32_t | Body_acceleration_X | m/s/s | 滤波修正后的机体系X轴方向加速度 |
+| 4 | 4 | float32_t | Body_acceleration_Y | m/s/s | 滤波修正后的机体系Y轴方向加速度 |
+| 8 | 4 | float32_t | Body_acceleration_Z | m/s/s | 滤波修正后的机体系Z轴方向加速度 |
+| 12 | 4 | float32_t | G_force | m/s/s | 当地重力加速度 |