依赖与架构准备

README.md

@@ -0,0 +1,85 @@
+# Amadeus 26
+
+本项目为 Simba Robotics 为 2026 年机甲大师高校联盟赛编写的哨兵机器人机载计算机识别、导航、决策算法。
+
+## 依赖
+
+### 硬件
+
+每一条后括号内为与主机的连接方式。
+
+- MV-SUA133GC-T 工业相机 (USB)
+- NUC10i7 微型计算机 (主机)
+- FDI Systems DETA10 IMU 模块 (USB - CP210x 串口芯片 - UART) `/dev/ttyUSB0`
+- 达妙 USB2CAN-DUAL USB 转 CAN 模块 (USB - 模块 - CAN*2) `/dev/ttyACM0`
+
+### 软件
+
+- ROS2 Humble
+- OpenCV 4.13 with Contrib
+- Eigen 3
+- MVSDK (工业相机 SDK)
+- dm_device (USB 转 CAN 模块 SDK)
+- 待补充...
+
+## 目标
+
+感谢同济 SuperPower 战队！自瞄算法参考同济的 sp_vision_26 。项目目标为使 2026 年采用的
+
+## 软件架构
+
+ROS2 基本架构为节点。以每个节点的发布、解析、接收数据为例说明。
+一共有几项：
+- 功能：描述该节点有什么功能
+- 连接：描述该节点需要使用的物理连接硬件的软件接口和参数
+- 接收：描述该节点从直连硬件中接收的数据
+- 订阅：描述该节点从其他节点获取的数据
+- 发布：描述该节点使用 ROS 发布的数据
+- 发送：描述该节点使用直连硬件发送的数据
+
+### 收发节点
+
+- 功能：主机对外通信的封装节点。物理上读取收发模块
+- 连接：USB2CAN，协商 CAN 通信速率 1000kbps，`/dev/ttyACM0`
+        IMU_CP210x，协商 UART 通信速率 921600，`/dev/ttyUSB0`
+- 接收：USB2CAN -> 裁判系统数据
+- 订阅：中央节点 -> 控制指令
+- 发送：USB2CAN.CAN2 -> 控制指令
+- 发布：IMU 数据（地磁角、六轴角加速度、加速度、陀螺仪）
+        裁判系统数据（血量、比赛当前状态）
+        USB2CAN 、IMU 连接 OK 标志
+
+### 中央节点
+
+- 功能：综合各类信息判断状态与转移，是控制指令发送的唯一来源
+- 订阅：自瞄节点 -> 是否有装甲板、自瞄移动指令、开火指令
+        收发节点 -> 裁判系统.血量, 裁判系统.比赛的进程，USB2CAN 连接
+- 发布：当前状态，敌方装甲板颜色（蓝/红），控制指令
+
+中央节点负责状态转移的判断。整车的决策被设计为一个有限状态机，分为四个状态：索敌、击打、进点、回家。
+
+```mermaid
+stateDiagram-v2
+    [*] --> 等待: 开始
+    等待 --> 进点: 通信 OK 且 比赛开始 且 血量 = 100%
+    进点 --> 索敌: 到达点内
+    索敌 --> 攻击: 搜寻到装甲板
+    攻击 --> 索敌: 无装甲板
+    索敌 --> 回家: 血量 < 50%
+    攻击 --> 回家: 血量 < 50%
+    回家 --> 等待: 到达基地
+```
+
+### 自瞄节点
+
+- 功能：在视野内搜寻装甲板，自动瞄准并计算何时发射
+- 连接：MV 工业相机
+- 接收：工业相机句柄与帧数据
+- 发布: 自瞄运动指令，视野内是否有装甲板
+
+### 导航节点
+
+- 功能：根据 IMU 数据计算出当前位置，根据状态决定目标位置并发出移动到该位置所需的指令
+- 接收：收发节点 -> IMU.地磁角, IMU.速度, IMU.加速度, IMU.六轴陀螺仪
+        中央节点 -> 状态
+- 发布：导航运动指令