依赖与架构准备

docs/Transmit/ctrl_command.md

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+# 控制指令的发送说明
+
+在主机外接收的控制板中的控制代码的实现是：
+
+```c
+// CAN 速率 1000kbps
+void CToC_CANDataProcess(unit32_t ID, uint8_t *Data)
+{
+    // 以下所有变量有效范围为 [-660,660]
+    if(ID == 0x149) // 运动控制
+    {
+        
+        Remote_RxData.Remote_R_RL =(int16_t)((uint16_t)Data[0]<<8 | Data[1]); // 平动 X 轴（左右）
+        Remote_RxData.Remote_R_UD =(int16_t)((uint16_t)Data[2]<<8 | Data[3]); // 平动 Y 轴（前后）
+        Remote_RxData.Remote_L_RL =(int16_t)((uint16_t)Data[4]<<8 | Data[5]); // 云台偏航 （左右）
+        Remote_RxData.Remote_L_UD =(int16_t)((uint16_t)Data[6]<<8 | Data[7]); // 云台俯仰 （上下）
+    }
+    else if(ID == 0x189) // 攻击控制
+    {
+        Remote_RxData.Remote_ThumbWheel =(int16_t)((uint16_t)Data[0]<<8 | Data[1]); // 拨弹盘（进弹/退弹），660 为进弹，0 为关闭，-660 为退弹
+        Remote_RxData.Remote_RS =(int16_t)((uint16_t)Data[2]<<8 | Data[3]); // 小陀螺（反自瞄）开关，置 660 为开启，0 为关闭
+        Remote_RxData.Remote_LS =(int16_t)((uint16_t)Data[4]<<8 | Data[5]); // 摩擦轮开关， 置 660 为开启，0 为关闭
+    }
+}
+```
+
+两个 ID 分别是云台和底盘的控制板，在处于进点/回家状态时不应开启小陀螺，发射弹丸需要**打开摩擦轮 同时 进弹**，因此只有在处于攻击状态时开启摩擦轮，此时可以将进弹视为扳机。