帧定义实现，串口工具更新

README.md

@@ -10,8 +10,8 @@
 
 - MV-SUA133GC-T 工业相机 (USB)
 - NUC10i7 微型计算机 (主机)
-- FDI Systems DETA10 IMU 模块 (USB - CP210x 串口芯片 - UART) `/dev/ttyUSB0`
-- 达妙 USB2CAN-DUAL USB 转 CAN 模块 (USB - 模块 - CAN*2) `/dev/ttyACM0`
+- FDI Systems DETA10 IMU 模块 (USB - CP210x 串口芯片 - UART) `/dev/ttyUSB1`
+- CH340 USB 转 UART 模块 (USB - 模块 - UART) `/dev/ttyUSB0`
 
 ### 软件
 
@@ -19,12 +19,11 @@
 - OpenCV 4.13 with Contrib
 - Eigen 3
 - MVSDK (工业相机 SDK)
-- dm_device (USB 转 CAN 模块 SDK)
 - 待补充...
 
 ## 目标
 
-感谢同济 SuperPower 战队！自瞄算法参考同济的 sp_vision_26 。项目目标为使 2026 年采用的
+感谢同济 SuperPower 战队！自瞄算法参考同济的 sp_vision_26 。
 
 ## 软件架构
 
@@ -40,14 +39,14 @@ ROS2 基本架构为节点。以每个节点的发布、解析、接收数据为
 ### 收发节点
 
 - 功能：主机对外通信的封装节点。物理上读取收发模块
-- 连接：USB2CAN，协商 CAN 通信速率 1000kbps，`/dev/ttyACM0`
-        IMU_CP210x，协商 UART 通信速率 921600，`/dev/ttyUSB0`
-- 接收：USB2CAN -> 裁判系统数据
+- 连接：CH340，协商 UART 通信速率 115200，`/dev/ttyUSB0`
+        IMU_CP210x，协商 UART 通信速率 921600，`/dev/ttyUSB1`
+- 接收：CH340.RX -> 裁判系统数据
 - 订阅：中央节点 -> 控制指令
-- 发送：USB2CAN.CAN2 -> 控制指令
+- 发送：CH340.TX -> 控制指令
 - 发布：IMU 数据（地磁角、六轴角加速度、加速度、陀螺仪）
         裁判系统数据（血量、比赛当前状态）
-        USB2CAN 、IMU 连接 OK 标志
+        CH340 、IMU 连接 OK 标志
 
 ### 中央节点