帧定义实现，串口工具更新

docs/Transmit/usb_device_setup.md

@@ -0,0 +1,87 @@
+# USB 串口设备权限设置指南
+
+## 文件说明
+
+| 文件 | 说明 |
+|------|------|
+| `99-usb-serial.rules` | udev 规则文件，固定设备名称和权限 |
+| `setup_usb_permissions.sh` | 自动化设置脚本 |
+
+## 操作步骤
+
+### 方法一：使用自动化脚本（推荐）
+
+```bash
+cd ~/code/amadeus_26
+./setup_usb_permissions.sh
+```
+
+### 方法二：手动设置
+
+1. **识别设备 VID/PID**
+
+```bash
+# 查看 CH340 设备信息
+udevadm info -a -n /dev/ttyUSB0 | grep -E "idVendor|idProduct"
+
+# 查看 IMU 设备信息  
+udevadm info -a -n /dev/ttyUSB1 | grep -E "idVendor|idProduct"
+```
+
+2. **安装 udev 规则**
+
+```bash
+sudo cp 99-usb-serial.rules /etc/udev/rules.d/
+sudo udevadm control --reload-rules
+sudo udevadm trigger
+```
+
+3. **添加用户权限**
+
+```bash
+sudo usermod -aG dialout $USER
+```
+
+4. **生效**
+
+- 重新插拔 USB 设备，或重启系统
+- 注销并重新登录，使权限生效
+
+## 设备映射
+
+设置完成后，设备将以固定名称出现：
+
+| 设备 | 固定名称 | 原名称 |
+|------|----------|--------|
+| CH340 发送模块 | `/dev/ttyCH340` | `/dev/ttyUSB0` |
+| IMU 模块 | `/dev/ttyIMU` | `/dev/ttyUSB1` |
+
+## 验证
+
+```bash
+# 检查设备链接
+ls -la /dev/ttyCH340 /dev/ttyIMU
+
+# 检查权限
+ls -la /dev/ttyUSB*
+```
+
+## 使用
+
+修改 launch 文件中的默认设备路径：
+
+```python
+# launch/uart_transmitter.launch.py
+serial_port_arg = DeclareLaunchArgument(
+    'serial_port',
+    default_value='/dev/ttyCH340',  # 使用固定名称
+    description='CH340 串口设备路径'
+)
+```
+
+运行节点：
+
+```bash
+ros2 launch amadeus_26 uart_transmitter.launch.py
+# 或指定 IMU 设备
+ros2 launch amadeus_26 uart_transmitter.launch.py serial_port:=/dev/ttyIMU