实现 IMU 数据发布 + CRC

README.md

@@ -36,7 +36,7 @@ ROS2 基本架构为节点。以每个节点的发布、解析、接收数据为
 - 发布：描述该节点使用 ROS 发布的数据
 - 发送：描述该节点使用直连硬件发送的数据
 
-### 收发节点
+### UART 收发节点
 
 - 功能：主机对外通信的封装节点。物理上读取收发模块
 - 连接：CH340，协商 UART 通信速率 115200，`/dev/ttyUSB0`
@@ -48,6 +48,10 @@ ROS2 基本架构为节点。以每个节点的发布、解析、接收数据为
         裁判系统数据（血量、比赛当前状态）
         CH340 、IMU 连接 OK 标志
 
+### IMU 收发节点
+
+- 功能：IMU 与
+
 ### 中央节点
 
 - 功能：综合各类信息判断状态与转移，是控制指令发送的唯一来源