# MSG_AHRS | FDISYSTEMS支持中心

该数据包用于描述：卡尔曼滤波输出航姿参考系统数据

## 基本信息

| 属性 | 值 |
|------|-----|
| **Packet ID** | 0x41 |
| **Length** | 48 |
| **Read / Write** | Read |

## 数据字段

| Offset | Size | Format | Field | Unit | Description |
|--------|------|--------|-------|------|-------------|
| 0 | 4 | float32_t | RollSpeed | rad/s | 滤波修正后的横滚角速度，等于MSG_IMU数据包里的Gyroscope_X减去卡尔曼滤波估计的X轴角速度零偏 |
| 4 | 4 | float32_t | PitchSpeed | rad/s | 滤波修正后的俯仰角速度，等于MSG_IMU数据包里的Gyroscope_Y减去卡尔曼滤波估计的Y轴角速度零偏 |
| 8 | 4 | float32_t | HeadingSpeed | rad/s | 滤波修正后的偏航角速度，等于MSG_IMU数据包里的Gyroscope_Z减去卡尔曼滤波估计的Z轴角速度零偏 |
| 12 | 4 | float32_t | Roll | rad | 横滚 |
| 16 | 4 | float32_t | Pitch | rad | 俯仰 |
| 20 | 4 | float32_t | Heading | rad | 偏航 |
| 24 | 4 | float32_t | Q1 | / | 四元数Q1 |
| 28 | 4 | float32_t | Q2 | / | 四元数Q2 |
| 32 | 4 | float32_t | Q3 | / | 四元数Q3 |
| 36 | 4 | float32_t | Q4 | / | 四元数Q4 |
| 40 | 8 | int64_t | Timestamp | us | 数据的时间戳，从上电开始启动的微秒数。时钟源为MCU外部晶振。 |