# USB 串口设备权限设置指南

## 文件说明

| 文件 | 说明 |
|------|------|
| `99-usb-serial.rules` | udev 规则文件，固定设备名称和权限 |
| `setup_usb_permissions.sh` | 自动化设置脚本 |

## 操作步骤

### 方法一：使用自动化脚本（推荐）

```bash
cd ~/code/amadeus_26
./setup_usb_permissions.sh
```

### 方法二：手动设置

1. **识别设备 VID/PID**

```bash
# 查看 CH340 设备信息
udevadm info -a -n /dev/ttyUSB0 | grep -E "idVendor|idProduct"

# 查看 IMU 设备信息  
udevadm info -a -n /dev/ttyUSB1 | grep -E "idVendor|idProduct"
```

2. **安装 udev 规则**

```bash
sudo cp 99-usb-serial.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger
```

3. **添加用户权限**

```bash
sudo usermod -aG dialout $USER
```

4. **生效**

- 重新插拔 USB 设备，或重启系统
- 注销并重新登录，使权限生效

## 设备映射

设置完成后，设备将以固定名称出现：

| 设备 | 固定名称 | 原名称 |
|------|----------|--------|
| CH340 发送模块 | `/dev/ttyCH340` | `/dev/ttyUSB0` |
| IMU 模块 | `/dev/ttyIMU` | `/dev/ttyUSB1` |

## 验证

```bash
# 检查设备链接
ls -la /dev/ttyCH340 /dev/ttyIMU

# 检查权限
ls -la /dev/ttyUSB*
```

## 使用

修改 launch 文件中的默认设备路径：

```python
# launch/uart_transmitter.launch.py
serial_port_arg = DeclareLaunchArgument(
    'serial_port',
    default_value='/dev/ttyCH340',  # 使用固定名称
    description='CH340 串口设备路径'
)
```

运行节点：

```bash
ros2 launch amadeus_26 uart_transmitter.launch.py
# 或指定 IMU 设备
ros2 launch amadeus_26 uart_transmitter.launch.py serial_port:=/dev/ttyIMU