# SRCP 通信协议帧结构

## 帧格式

| 字段 | 内容 | 长度 | 说明 |
|------|------|------|------|
| SOF | 0xBB 0x77 | 2 bytes | 帧头 |
| x_move | -660~660 | 2 bytes | 平动左右 (小端序) |
| y_move | -660~660 | 2 bytes | 平动前后 (小端序) |
| yaw | -660~660 | 2 bytes | 云台偏航 (小端序) |
| pitch | -660~660 | 2 bytes | 云台俯仰 (小端序) |
| feed | -660~660 | 2 bytes | 拨弹轮 (小端序) |
| key | 0~15 | 1 byte | 按键 |
| crc8 | CRC8-MAXIM | 1 byte | 校验 |
| EOF | 0xEE | 1 byte | 帧尾 |

## 帧长度

```
SOF(2) + x_move(2) + y_move(2) + yaw(2) + pitch(2) + feed(2) + key(1) + crc8(1) + EOF(1) = 15 bytes
```

## 字节序

- 所有 int16_t 类型字段（x_move, y_move, yaw, pitch, feed）使用 **小端序**

## 代码示例

```cpp
constexpr int FRAME_LENGTH = 15;  // 总帧长度

frame[0] = 0xBB;                    // SOF
frame[1] = 0x77;                    // SOF
frame[2] = x_move & 0xFF;           // 低字节
frame[3] = (x_move >> 8) & 0xFF;    // 高字节
// ... 其他字段
frame[14] = 0xEE;                   // EOF