# 收发模块测试节点使用说明

## 功能概述

`transmitter_test_node` 是一个用于测试 USB2CAN 收发模块功能的 ROS2 节点，主要功能包括：

1. **设备初始化**：自动查找并连接 USB2CAN 设备
2. **定时发送**：以指定频率发送测试控制指令
   - ID 0x149: 运动控制指令 (X/Y 平动、偏航、俯仰)
   - ID 0x189: 攻击控制指令 (拨弹盘、小陀螺、摩擦轮)
3. **数据接收**：接收并打印 CAN 总线上的数据
4. **状态监控**：发布连接状态到 ROS 话题
5. **环路测试**：支持双通道环路测试（通道0发，通道1收）

## 编译

```bash
# 在工作空间根目录执行
colcon build --packages-select amadeus_26
```

## 运行

### 方式一：直接运行

```bash
# 设置环境
source install/setup.bash

# 运行节点（使用默认参数）
ros2 run amadeus_26 transmitter_test_node

# 或指定参数运行
ros2 run amadeus_26 transmitter_test_node --ros-args \
    -p tx_channel:=0 \
    -p rx_channel:=1 \
    -p can_id_motion:=329 \
    -p can_id_attack:=393
```

### 方式二：使用 Launch 文件

```bash
# 设置环境
source install/setup.bash

# 使用默认参数启动
ros2 launch amadeus_26 transmitter_test.launch.py

# 或指定参数启动
ros2 launch amadeus_26 transmitter_test.launch.py \
    tx_channel:=0 \
    rx_channel:=1 \
    can_id_motion:=329 \
    can_id_attack:=393 \
    use_extended_frame:=false \
    use_canfd:=false
```

## 参数说明

| 参数名 | 类型 | 默认值 | 说明 |
|--------|------|--------|------|
| `send_frequency` | double | 50.0 | CAN 发送频率 (Hz) |
| `tx_channel` | int | 0 | CAN 发送通道 (0 或 1) |
| `rx_channel` | int | 1 | CAN 接收通道 (0 或 1) |
| `can_id_motion` | int | 329 (0x149) | 运动控制 CAN ID |
| `can_id_attack` | int | 393 (0x189) | 攻击控制 CAN ID |
| `use_extended_frame` | bool | false | 是否使用扩展帧(29位ID) |
| `use_canfd` | bool | false | 是否使用 CANFD |
| `use_brs` | bool | false | CANFD 是否启用波特率切换 |
| `rx_filter_enabled` | bool | false | 是否启用接收 ID 过滤 |
| `rx_filter_id_min` | int | 0 | 接收过滤 ID 最小值 |
| `rx_filter_id_max` | int | 2047 | 接收过滤 ID 最大值 |

## 话题

### 发布的话题

- `/transmitter/connection_status` (std_msgs/Bool): USB2CAN 连接状态

## CAN 协议

### 运动控制 (ID: 0x149)

数据格式 (8 bytes):
```
[0-1]: X轴平动 (左右), 范围 [-660, 660]
[2-3]: Y轴平动 (前后), 范围 [-660, 660]
[4-5]: 云台偏航, 范围 [-660, 660]
[6-7]: 云台俯仰, 范围 [-660, 660]
```

### 攻击控制 (ID: 0x189)

数据格式 (8 bytes):
```
[0-1]: 拨弹盘 (660=进弹, 0=关闭, -660=退弹)
[2-3]: 小陀螺开关 (660=开启, 0=关闭)
[4-5]: 摩擦轮开关 (660=开启, 0=关闭)
[6-7]: 预留
```

## 环路测试

用于调试收发功能，将两个 CAN 端口连接在一起：

### 物理连接

```
USB2CAN 模块
├── 通道0 (CAN0)  ──┐
│   - CAN_H        │
│   - CAN_L        ├── 短接在一起（H-H, L-L）
├── 通道1 (CAN1)  ──┘
    - CAN_H
    - CAN_L
```

**注意**：需要在总线两端各加一个 **120Ω 终端电阻**！

### 运行环路测试

```bash
ros2 launch amadeus_26 transmitter_test.launch.py \
    tx_channel:=0 \
    rx_channel:=1
```

### 预期输出

```
[发送回调] ID: 0x149
[发送回调] ID: 0x189
[接收回调] 通道1 ID: 0x149, 长度: 8, 数据: ...
[接收回调] 通道1 ID: 0x189, 长度: 8, 数据: ...
```

## 注意事项

1. **设备权限**：确保当前用户有权限访问 USB 设备
   ```bash
   sudo usermod -aG dialout $USER
   # 重新登录后生效
   ```

2. **udev 规则**：设置 USB 设备权限规则
   ```bash
   sudo cp lib/transmitter_sdk/50-usb2can.rules /etc/udev/rules.d/
   sudo udevadm control --reload-rules
   sudo udevadm trigger
   ```

3. **终端电阻**：CAN 总线必须在两端各加 120Ω 终端电阻

4. **波特率**：默认使用 1000000 bps (1Mbps)，确保所有设备波特率一致

## 常见问题

### Q: 节点启动时提示 "未找到 USB2CAN 设备"
A: 检查设备是否连接，使用 `lsusb` 查看设备是否存在

### Q: 运行时报错 "cannot open shared object file"
A: 设置库文件路径：
```bash
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:$(pwd)/lib/transmitter_sdk/lib/linux/x64
```

### Q: 接收不到数据
A: 
1. 确认 CAN 线正确连接（H-H, L-L）
2. 检查是否有 120Ω 终端电阻
3. 确认波特率设置正确

### Q: 发送回调突然停止
A: 这是 CAN 协议的 ACK 机制。如果没有设备响应 ACK，发送会停止。确保：
1. 总线上至少有一个设备能响应 ACK
2. 或者进行环路测试（自己发自己收）