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+# 上海交通大学 RoboMaster 2019赛季 视觉代码
+本代码是上海交通大学RoboMaster2019赛季步兵车辆的视觉部分，其中主要功能包含**自瞄**，**能量机关**，**陀螺识别 **。哨兵仅仅取用其中的**自瞄**和**陀螺识别**部分。
+
+作者：自瞄（唐欣阳，卫志坤），能量机关（孙加桐，罗嘉鸣）。
+
+运行效果：自瞄帧率120（摄像头最大帧率）
+
+## 一、代码运行环境
+
+| 硬件设备                                             | 操作系统                                     | 运行库                                                       | ToolChain                                                  |
+| ---------------------------------------------------- | -------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------ | ---------------------------------------------------------- |
+| IntelNUC<br />MindVision工业相机×１<br />USB转TTL×１ | Ubuntu18.04<br />Ubuntu16.04<br />Ｗindows10 | OpenCV3.4.5<br />OpenCV_contrib3.4.5<br />Eigen3<br />MindVision相机驱动 | Ubuntu18/16 : cmake3+gcc7+g++7 <br />Win10 : cmake3+VS2019 |
+实际装载在步兵和哨兵上的运行环境为Ubuntu18.04。  
+
+相机驱动下载地址：[相机驱动](https://www.mindvision.com.cn)
+
+OpenCV下载地址：[OpenCV](https://github.com/opencv)
+
+OpenCV安装教程 : [linux](https://docs.opencv.org/3.4.5/d7/d9f/tutorial_linux_install.html)  [Windows](https://docs.opencv.org/3.4.5/d3/d52/tutorial_windows_install.html)
+
+Eigen下载方法：
+* Ubuntu16/18: ```sudo apt install libeigen3-dev```
+* Windows10 : [Eigen下载地址](http://eigen.tuxfamily.org/)
+
+## 二、程序编译运行方式
+### Ubuntu16/18（在项目文件夹下）
+```shell
+mkdir build
+cd build
+cmake ..
+make -j8
+sudo ./run
+```
+
+### Windows10
+打开cmake-gui，选择项目文件夹和build文件夹，生成VS工程。在VS中编译项目。
+### 命令行参数
+```./run --help```可以查看所有命令行参数及其作用。
+
+## 三、文件目录结构
+```
+.
+├── armor                       // 存放自瞄主要算法代码
+│   ├── include                 // 自瞄头文件
+│   └── src                     // 自瞄源码
+├── CMakeLists.txt              // cmake工程文件
+├── energy                      // 存放能量机关主要算法代码
+│   ├── include                 // 能量机关头文件
+│   └── src                     // 能量机关源码
+├── main.cpp                    // 主函数
+├── others                      // 存放摄像头、串口、配置文件等
+│   ├── include                 // others头文件
+│   ├── libmvsdk.dylib          // mac相机驱动链接库
+│   ├── libMVSDK.so             // linux相机驱动链接库
+│   ├── MVCAMSDK_X64.dll        // win10相机驱动链接库
+│   ├── MV-UB31-Group0.config   // 相机配置文件
+│   └── src                     // others源码
+└── tools                       // 存放分类器训练代码及参数，自启动脚步等
+    ├── auto-pull.sh            // 自动代码更新脚本
+    ├── create-startup.sh       // 自启动文件创建脚本
+    ├── monitor.bat             // win10进程守护脚本
+    ├── monitor.sh              // linux进程守护脚本
+    ├── para                    // 分类器参数
+    └── TrainCNN                // 分类器训练源码
+```
+## 四、程序运行基本流程
+
+　　　　　　　　　　　　↗  大能量机关 ↘
+
+各项初始化→读取当前状态  → 小能量机关  → 回到读取状态
+
+　　↓　　　　　　　　　↘　　自瞄　　↗
+
+数据接收线程
+
+## 五、识别方式
+
+### 1.自瞄装甲板识别方式
+
+​    首先对图像进行通道拆分以及二值化操作，再进行开闭运算，通过边缘提取和条件限制得出可能为灯条的部分。再对所有可能的灯条进行两两匹配，根据形状大小特性进行筛选，得出可能为装甲板的候选区。然后把所有候选区交给分类器判断，得出真实的装甲板及其数字id。最后根据优先级选取最终击打目标以及后续处理。
+
+### 2.能量机关识别方式
+
+
+
+## 六、代码命名规范
+
+函数名：使用首字母小写的驼峰命名法
+
+类型名：使用首字母大写的驼峰命名法
+
+变量名：使用下划线分割命名法
+