整理代码

armor/include/armor_finder/classifier/classifier.h

@@ -1,6 +1,9 @@
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 // Created by xinyang on 19-4-19.
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+// 为了一时方便，使用循环和Eigen自行编写的CNN前向传播类。
+// 没有显著的性能损失。
+// 但类定义了网络结构，同时实现的操作较少，可扩展性较差
 
 #ifndef _CLASSIFIER_H_
 #define _CLASSIFIER_H_
@@ -16,18 +19,19 @@ using namespace Eigen;
 
 class Classifier {
 private:
-    bool state;
+    bool state; // 标志分类器是否正确初始化
 
+    // 所有网络参数
     vector<vector<MatrixXd>> conv1_w, conv2_w, conv3_w;
     vector<double> conv1_b, conv2_b, conv3_b;
     MatrixXd fc1_w, fc2_w;
     VectorXd fc1_b, fc2_b;
-
+    // 读取网络参数的函数
     vector<vector<MatrixXd>> load_conv_w(const string &file);
     vector<double> load_conv_b(const string &file);
     MatrixXd load_fc_w(const string &file);
     VectorXd load_fc_b(const string &file);
-
+    // 目前支持的所有操作
     MatrixXd softmax(const MatrixXd &input);
     MatrixXd relu(const MatrixXd &input);
     MatrixXd leaky_relu(const MatrixXd &input, float alpha);
@@ -51,4 +55,4 @@ public:
 };
 
 
-#endif //RUNCNN_CLASSIFIER_H
+#endif /* _CLASSIFIER_H */