Merge remote-tracking branch 'origin/master'
This commit is contained in:
JiatongSun
@@ -18,7 +18,7 @@ static double areaRatio(const std::vector<cv::Point> &contour, const cv::Rotated
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}
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}
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static bool isValidLightBlob(const std::vector<cv::Point> &contour, const cv::RotatedRect &rect) {
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static bool isValidLightBlob(const std::vector<cv::Point> &contour, const cv::RotatedRect &rect) {
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||||||
return (1.5 < lw_rate(rect) && lw_rate(rect) < 10) &&
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return (1.2 < lw_rate(rect) && lw_rate(rect) < 10) &&
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||||||
// (rect.size.area() < 3000) &&
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// (rect.size.area() < 3000) &&
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((rect.size.area() < 50 && areaRatio(contour, rect) > 0.4) ||
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((rect.size.area() < 50 && areaRatio(contour, rect) > 0.4) ||
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||||||
(rect.size.area() >= 50 && areaRatio(contour, rect) > 0.6));
|
(rect.size.area() >= 50 && areaRatio(contour, rect) > 0.6));
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@@ -130,8 +130,13 @@ bool ArmorFinder::findLightBlobs(const cv::Mat &src, LightBlobs &light_blobs) {
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color_channel = channels[2]; /************************/
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color_channel = channels[2]; /************************/
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}
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}
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int light_threshold;
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cv::threshold(color_channel, src_bin_light, 200, 255, CV_THRESH_BINARY); // 二值化对应通道
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if(enemy_color == ENEMY_BLUE){
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light_threshold = 225;
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}else{
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||||||
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light_threshold = 200;
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||||||
|
}
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||||||
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cv::threshold(color_channel, src_bin_light, light_threshold, 255, CV_THRESH_BINARY); // 二值化对应通道
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||||||
if (src_bin_light.empty()) return false;
|
if (src_bin_light.empty()) return false;
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||||||
imagePreProcess(src_bin_light); // 开闭运算
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imagePreProcess(src_bin_light); // 开闭运算
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||||||
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||||||
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8
main.cpp
8
main.cpp
@@ -30,7 +30,7 @@ using namespace std;
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McuData mcu_data = { // 单片机端回传结构体
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McuData mcu_data = { // 单片机端回传结构体
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||||||
0, // 当前云台yaw角
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0, // 当前云台yaw角
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||||||
0, // 当前云台pitch角
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0, // 当前云台pitch角
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||||||
BIG_ENERGY_STATE, // 当前状态，自瞄-大符-小符
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ARMOR_STATE, // 当前状态，自瞄-大符-小符
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||||||
0, // 云台角度标记位
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0, // 云台角度标记位
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||||||
1, // 是否启用数字识别
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1, // 是否启用数字识别
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ENEMY_RED, // 敌方颜色
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ENEMY_RED, // 敌方颜色
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@@ -42,7 +42,7 @@ WrapperHead *video_gimbal = nullptr; // 云台摄像头视频源
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WrapperHead *video_chassis = nullptr; // 底盘摄像头视频源
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WrapperHead *video_chassis = nullptr; // 底盘摄像头视频源
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||||||
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Serial serial(115200); // 串口对象
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Serial serial(115200); // 串口对象
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||||||
uint8_t last_state = INIT_STATE; // 上次状态，用于初始化y
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uint8_t last_state = INIT_STATE; // 上次状态，用于初始化
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||||||
// 自瞄主程序对象
|
// 自瞄主程序对象
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||||||
ArmorFinder armor_finder(mcu_data.enemy_color, serial, PROJECT_DIR"/tools/para/");
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ArmorFinder armor_finder(mcu_data.enemy_color, serial, PROJECT_DIR"/tools/para/");
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||||||
// 能量机关主程序对象
|
// 能量机关主程序对象
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||||||
@@ -66,8 +66,8 @@ int main(int argc, char *argv[]) {
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|||||||
video_gimbal = new CameraWrapper(ARMOR_CAMERA_EXPOSURE, ARMOR_CAMERA_GAIN, 2/*, "armor"*/);
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video_gimbal = new CameraWrapper(ARMOR_CAMERA_EXPOSURE, ARMOR_CAMERA_GAIN, 2/*, "armor"*/);
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||||||
video_chassis = new CameraWrapper(ENERGY_CAMERA_EXPOSURE, ENERGY_CAMERA_GAIN, 2/*, "energy"*/);
|
video_chassis = new CameraWrapper(ENERGY_CAMERA_EXPOSURE, ENERGY_CAMERA_GAIN, 2/*, "energy"*/);
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||||||
} else {
|
} else {
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||||||
video_gimbal = new VideoWrapper("/home/sun/桌面/video_8.8/8.7.4-big.avi");
|
video_gimbal = new VideoWrapper(PROJECT_DIR"/8-7-NO7.avi");
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||||||
video_chassis = new VideoWrapper("/home/sun/桌面/video_8.8/8.7.4-big.avi");
|
video_chassis = new VideoWrapper(PROJECT_DIR"/8-7-NO7.avi");
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||||||
}
|
}
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||||||
if (video_gimbal->init()) {
|
if (video_gimbal->init()) {
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||||||
LOGM("video_gimbal source initialization successfully.");
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LOGM("video_gimbal source initialization successfully.");
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@@ -5,5 +5,5 @@ echo "echo sjturm | sudo -S cpufreq-set -g performance" >> $2/startup-run
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|||||||
echo "mkdir $1/Mark" >> $2/startup-run
|
echo "mkdir $1/Mark" >> $2/startup-run
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||||||
echo "mkdir $1/gimbal_video" >> $2/startup-run
|
echo "mkdir $1/gimbal_video" >> $2/startup-run
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||||||
echo "mkdir $1/armor_box_photo" >> $2/startup-run
|
echo "mkdir $1/armor_box_photo" >> $2/startup-run
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||||||
echo "gnome-terminal -- bash -c \"echo sjturm | sudo -S $1/tools/monitor.sh \\\"$2/run --run-with-camera --save-video --save-mark --wait-uart --save-labelled-boxes\\\"\"" >> $2/startup-run
|
echo "gnome-terminal -- bash -c \"echo sjturm | sudo -S $1/tools/monitor.sh \\\"$2/run --run-with-camera --save-video --save-mark --show-armor-box --wait-uart --save-labelled-boxes\\\"\"" >> $2/startup-run
|
||||||
chmod +x $2/startup-run
|
chmod +x $2/startup-run
|
||||||
|
|||||||
@@ -1,5 +1,7 @@
|
|||||||
4
|
6
|
||||||
1.0091771
|
-0.13957113
|
||||||
0.75360304
|
0.06878903
|
||||||
0.32836446
|
0.031124229
|
||||||
0.27722517
|
1.4302016
|
||||||
|
-0.1433692
|
||||||
|
1.1473336
|
||||||
|
|||||||
@@ -1,304 +1,454 @@
|
|||||||
3
|
3
|
||||||
4
|
6
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||||||
5
|
5
|
||||||
5
|
5
|
||||||
-0.17910863
|
0.026539411
|
||||||
-0.4318622
|
0.42253798
|
||||||
-0.09879855
|
0.6257618
|
||||||
-0.2527657
|
0.7803654
|
||||||
-0.003185846
|
0.56751746
|
||||||
-0.24181125
|
0.26718912
|
||||||
-0.22703612
|
0.7051625
|
||||||
-0.15493874
|
0.71628624
|
||||||
-0.2673384
|
0.7642506
|
||||||
-0.1819421
|
0.49248695
|
||||||
-0.31178552
|
0.16620474
|
||||||
-0.28891796
|
0.3780306
|
||||||
-0.11877854
|
0.7110501
|
||||||
-0.042131122
|
0.6030068
|
||||||
0.026375793
|
0.4948883
|
||||||
-0.19158052
|
0.24835615
|
||||||
-0.29840896
|
0.33591226
|
||||||
-0.24933136
|
0.43040946
|
||||||
0.039657716
|
0.5077497
|
||||||
-0.055364735
|
0.5212336
|
||||||
-0.2232829
|
-0.027971355
|
||||||
-0.16785903
|
0.2103128
|
||||||
-0.08067796
|
0.25356093
|
||||||
-0.14220497
|
0.07722227
|
||||||
-0.052384917
|
0.18559895
|
||||||
0.2925089
|
0.32333145
|
||||||
0.4120845
|
0.345134
|
||||||
0.74341506
|
0.4201757
|
||||||
0.46763578
|
0.6501012
|
||||||
0.05146623
|
0.71342164
|
||||||
0.12698977
|
0.27166557
|
||||||
0.37261236
|
0.4905165
|
||||||
0.3935419
|
0.6236048
|
||||||
0.25898162
|
0.7930295
|
||||||
0.09589428
|
0.7500772
|
||||||
-0.07213641
|
0.17779675
|
||||||
-0.038921334
|
0.56028295
|
||||||
-0.12157692
|
0.74555326
|
||||||
-0.15212508
|
0.5372084
|
||||||
-0.2717337
|
0.70782083
|
||||||
-0.47516355
|
0.27072752
|
||||||
-0.46624485
|
0.50543845
|
||||||
-0.39659253
|
0.57856107
|
||||||
-0.44488105
|
0.65362686
|
||||||
-0.3394327
|
0.53758156
|
||||||
-0.7773469
|
0.20370956
|
||||||
-0.7779741
|
0.38661864
|
||||||
-0.6962402
|
0.5690749
|
||||||
-0.6390625
|
0.24994203
|
||||||
-0.4063025
|
0.42308953
|
||||||
-0.3319438
|
-0.05610049
|
||||||
-0.172019
|
0.0263962
|
||||||
-0.1487266
|
0.16409136
|
||||||
-0.059425462
|
-0.12595575
|
||||||
-0.5637472
|
-0.28413054
|
||||||
-0.4794723
|
-0.08711743
|
||||||
-0.17114113
|
0.3854187
|
||||||
-0.124104835
|
0.18076564
|
||||||
-0.1422774
|
0.08114622
|
||||||
-0.46598396
|
-0.31865782
|
||||||
-0.24039365
|
-0.10122112
|
||||||
-0.097418234
|
0.17201129
|
||||||
-0.16818337
|
0.116371
|
||||||
-0.11984148
|
0.13443075
|
||||||
-0.33931422
|
-0.3267171
|
||||||
-0.44539857
|
-0.23860133
|
||||||
-0.24116643
|
-0.092047565
|
||||||
-0.29605874
|
0.09856403
|
||||||
-0.33807465
|
-0.15966126
|
||||||
-0.28152493
|
-0.42780057
|
||||||
-0.56546307
|
-0.27054727
|
||||||
-0.39060664
|
-0.17382775
|
||||||
-0.35741603
|
-0.19402348
|
||||||
-0.35687912
|
-0.50262624
|
||||||
-0.46636894
|
-0.6701677
|
||||||
0.14518812
|
0.021166094
|
||||||
0.4821144
|
-0.15367271
|
||||||
0.5773368
|
-0.3535248
|
||||||
0.47862282
|
-0.3223209
|
||||||
-0.0036273596
|
-0.3930027
|
||||||
0.30863026
|
-0.012587458
|
||||||
0.7124475
|
-0.2514576
|
||||||
0.6963923
|
-0.028994415
|
||||||
0.5037382
|
-0.23040394
|
||||||
0.06670285
|
-0.22344537
|
||||||
0.2502652
|
-0.28225404
|
||||||
0.6361536
|
-0.12920779
|
||||||
0.6030103
|
-0.084865615
|
||||||
0.39931953
|
-0.079808
|
||||||
0.010197
|
-0.24189578
|
||||||
0.005658264
|
-0.077354565
|
||||||
0.3676686
|
-0.1364608
|
||||||
0.40003213
|
-0.08271066
|
||||||
0.123263404
|
0.015865652
|
||||||
-0.21369831
|
-0.17308144
|
||||||
-0.17989804
|
-0.016932748
|
||||||
0.121360116
|
-0.10400943
|
||||||
0.091518335
|
-0.15847488
|
||||||
-0.056652848
|
-0.19929907
|
||||||
-0.22265385
|
-0.024590252
|
||||||
-0.18409944
|
-0.305961
|
||||||
-0.09295049
|
0.41650155
|
||||||
-0.2132571
|
0.71885103
|
||||||
-0.032158993
|
0.5064972
|
||||||
0.12517115
|
0.2556136
|
||||||
-0.13795944
|
-0.2217093
|
||||||
-0.06709729
|
0.3904318
|
||||||
0.039619576
|
0.679353
|
||||||
-0.0006297424
|
0.41345686
|
||||||
0.06414801
|
0.1750823
|
||||||
-0.13557242
|
-0.07011908
|
||||||
-0.12444049
|
0.21723142
|
||||||
0.052859586
|
0.36451343
|
||||||
0.08972692
|
0.2734496
|
||||||
0.08433124
|
-0.1827238
|
||||||
-0.25193617
|
-0.2640027
|
||||||
-0.034116596
|
-0.07665969
|
||||||
0.10257884
|
-0.07281056
|
||||||
-0.0813059
|
-0.17140535
|
||||||
0.14102417
|
-0.506126
|
||||||
-0.01561462
|
-0.39344314
|
||||||
-0.12441367
|
-0.19199198
|
||||||
-0.06327993
|
-0.43100312
|
||||||
0.07099745
|
-0.5216478
|
||||||
0.092985496
|
-0.8140914
|
||||||
1.2042538
|
-0.22539687
|
||||||
1.6012002
|
-0.1332064
|
||||||
1.4479427
|
-0.18383063
|
||||||
1.420359
|
-0.3015942
|
||||||
0.9067958
|
-0.3543749
|
||||||
0.90693825
|
-0.07875634
|
||||||
0.99859256
|
-0.046881627
|
||||||
1.1281759
|
-0.17341466
|
||||||
0.92514807
|
-0.17210038
|
||||||
0.6260572
|
-0.16427462
|
||||||
0.3877627
|
-0.12995729
|
||||||
0.80519366
|
-0.09128473
|
||||||
0.78809965
|
-0.07223676
|
||||||
0.40321863
|
-0.05202489
|
||||||
0.32943872
|
-0.17732152
|
||||||
-0.0053374222
|
0.032028172
|
||||||
0.18448626
|
0.022708599
|
||||||
0.107170284
|
-0.07037333
|
||||||
0.10005993
|
-0.24315825
|
||||||
-0.16069353
|
-0.3907585
|
||||||
-0.7013289
|
0.09521279
|
||||||
-0.5937218
|
-0.07241904
|
||||||
-0.39329964
|
-0.15533188
|
||||||
-0.54779977
|
-0.030434519
|
||||||
-0.26227468
|
-0.262898
|
||||||
0.18688947
|
0.796653
|
||||||
0.5373189
|
0.9267637
|
||||||
0.4971937
|
0.93120253
|
||||||
0.36489144
|
0.9917096
|
||||||
0.20950799
|
0.9490124
|
||||||
0.29940185
|
0.8625081
|
||||||
0.70193636
|
1.0733354
|
||||||
0.6888256
|
1.1211755
|
||||||
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