From b24542e97c81cf8cba5d703cb1d91a8bf4ecb77f Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: xinyang <xinyang>
Date: Mon, 9 Sep 2019 23:29:48 +0800
Subject: [PATCH] update README.md

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 README.md | 8 +++++++-
 1 file changed, 7 insertions(+), 1 deletion(-)

diff --git a/README.md b/README.md
index e1a4b53..c77b911 100644
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+2019-9-9更新：[开源代码详解](https://xinyang-go.github.io/jiaolong-cv-novice-tutorial/RM2019-code-annotate/)
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 运行效果：自瞄帧率120（摄像头最大帧率）,识别距离根据环境不同大约8米左右(5mm焦距镜头)。
 
 ![front](https://github.com/lloi7/SJTU-RM-CV-2019/blob/master/picture0.png)
@@ -118,7 +124,7 @@ sudo ./run
 ### 1.自瞄装甲板识别方式
 
 ​    首先对图像进行通道拆分以及二值化操作，再进行开闭运算，通过边缘提取和条件限制得出可能为灯条的部分。再对所有可能的灯条进行两两匹配，根据形状大小特性进行筛选，得出可能为装甲板的候选区。然后把所有候选区交给分类器判断，得出真实的装甲板及其数字id。最后根据优先级选取最终击打目标以及后续处理。
-     ![autoaim](https://github.com/lloi7/SJTU-RM-CV-2019/blob/master/自瞄流程图.png)
+​     ![autoaim](https://github.com/lloi7/SJTU-RM-CV-2019/blob/master/自瞄流程图.png)
 ### 2.能量机关识别方式
 
 ​    首先对图像进行二值化操作，然后进行一定腐蚀和膨胀，通过边缘提取和条件限制得出待击打叶片（锤子形）。在待击打叶片范围内进一步用类似方法寻找目标装甲板和流动条，在二者连线上寻找中心的“R”。根据目标装甲板坐标和中心坐标计算极坐标系下的目标角度，进而预测待击打点的坐标（小符为装甲板本身，大符需要旋转）。最后将待击打点坐标和图像中心的差值转换为yaw和pitch轴角度，增加一环PID后发送给云台主控板。