删除投影功能

armor/include/show_images/ballistic_predicition.h

@@ -56,42 +56,6 @@ public:
      * @return 弹着点相对枪口的垂直高度 (m，高于枪口为正)
      */
     static double get_impact_y(double d, double pitch, double v0, double k = 0.1);
-
-    /**
-     * [TEST] 用于验证弹道算法正确性：将弹着点反解算到相机坐标系，
-     * 再通过 project_to_pixel 投影到像素并用红点显示。
-     * 如果实验结果正确，可直接注释调用处，不影响其他结构。
-     *
-     * 坐标变换链：
-     *   xyz_camera = R_c2g^T * (R_g2w^T * xyz_world - t_c2g)
-     *
-     * @param xyz_in_world      目标在世界坐标系中的位置 (m，来自 PnP Solver)
-     * @param pitch_imu         当前 IMU pitch 角 (度，仰为正)
-     * @param v0                枪口初速度 (m/s)
-     * @param R_camera2gimbal   相机到云台的旋转矩阵
-     * @param R_gimbal2world    云台到世界的旋转矩阵
-     * @param t_camera2gimbal   相机原点在云台系中的平移向量 (m)
-     * @param k                 空气阻力系数
-     * @return ImpactPoint      { 弹着点相机坐标(m), 飞行时间(s) }
-     */
-    static ImpactPoint get_impact_in_camera(
-        const Eigen::Vector3d& xyz_in_world,
-        double pitch_imu,
-        double v0,
-        const Eigen::Matrix3d& R_camera2gimbal,
-        const Eigen::Matrix3d& R_gimbal2world,
-        const Eigen::Vector3d& t_camera2gimbal,
-        double k = 0.1);
-
-    /**
-     * [TEST] 将相机坐标系3D点简化投影到像素坐标（针孔模型，无畲变）。
-     * @param xyz_in_camera  弹着点在相机坐标系中的位置 (m)
-     * @param camera_matrix  OpenCV 相机内参矩阵 (3x3 CV_64F)
-     * @return 像素坐标
-     */
-    static cv::Point2f project_to_pixel(
-        const Eigen::Vector3d& xyz_in_camera,
-        const cv::Mat& camera_matrix);
 };
 
 #endif // BALLISTIC_PREDICITION_H

armor/include/show_images/show_images.h

@@ -15,9 +15,4 @@ void showLightBlobs(std::string windows_name, const cv::Mat &src, const LightBlo
 void showArmorBoxesClass(std::string window_names, const cv::Mat &src, const ArmorBoxes &boxes);
 void showTrackSearchingPos(std::string window_names, const cv::Mat &src, const cv::Rect2d pos);
 
-// [TEST] 在图像上标注弹着点（红色小圆点），用于验证弹道算法正确性。
-// 如果实验结果正确，直接注释调用处即可，不影响其他结构。
-// impact_pixel: 由 BallisticSolver::project_to_pixel() 计算得到的像素坐标。
-void showImpactPoint(const std::string& window_name, const cv::Mat& src, cv::Point2f impact_pixel);
-
 #endif /* _SHOW_IMAGES_H_ */