solver.h & armor_finder.h: 新增了提取相机内参的接口，以及存储 2D 大框中心点 (target_area_center) 和过滤后的绝杀深度 (z_min_filtered)。

find_armor_box.cpp: 废弃了单一块板子的限制，将同一分类的板子全拿来算出包含自转幅度的巨型像素框正中点。
armor_finder.cpp: 让这辆车当前所有能看见的板子全部去跑 PnP 获得深度，取物理上离你最近的深度 $Z$，结合上一步的框中心点，逆推换算出一个堪称完美的 3D 虚拟准星点。
send_target.cpp: 彻底移除了容易抽搐的差值 PID 算法。现在直接根据虚拟准星算出最纯净的绝对偏航角（Yaw）和下坠角（Pitch）发给下位机，云台将彻底锁死！
auto_trigger.h: 抛弃容易受抖动破坏的三维测速。改用极其丝滑的二维图像像素帧差分测速：计算某一块板子滑到中心线刚好等于引力滞空飞行的时间，完美触发一击绝杀。
⚠️ 终极提醒（切记！切记！）： 算法已经全部就位，但是这套神算法的基础基石——物理高度落差需要你手动填入。 请务必拿尺子去量一下车上摄像头和发弹孔的落差，修改 others/solver_config.yml 中的： t_camera2gimbal: [0, 0, 0] 为真实厘米数（例如 [0, -10, 5]）。

armor/include/armor_finder/armor_finder.h

@@ -110,6 +110,9 @@ private:
     const uint8_t &is_anti_top;                         // 进入反陀螺，引用外部变量，自动变化
     State state;                                        // 自瞄状态对象实例
     ArmorBox target_box, last_box;                      // 目标装甲板
+    cv::Point2f target_area_center;                     // 目标大框像素中心
+    double z_min_filtered = 0;                          // 目标深度极小值
+    ArmorBoxes current_target_boxes;                    // 聚类后的同一车体装甲板
     int anti_switch_cnt;                                // 防止乱切目标计数器
     cv::Ptr<cv::Tracker> tracker;                       // tracker对象实例
     Classifier classifier;                              // CNN分类器对象实例，用于数字识别

armor/include/armor_finder/classifier/solver.h

@@ -17,6 +17,7 @@ class Solver
 public:
   explicit Solver(const std::string & config_path);
 
+  const cv::Mat& get_camera_matrix() const { return camera_matrix_; }
   Eigen::Matrix3d R_gimbal2world() const;
 
   void set_R_gimbal2world(const Eigen::Quaterniond & q);