对上交代码进行修改，主要将能量机关去掉，添加了同济的PnP位姿解算，但是同济有个四元数，获取IMU部分没有启用，可能导致精度不够。当前还存在反陀螺功能，修改为逻辑和弹道预测相结合，主要在时间关系上进行调整。

2026-03-21 11:57:34 +08:00
commit 56985997ae
80 changed files with 60253 additions and 0 deletions
--- a/.vscode/settings.json
+++ b/.vscode/settings.json
@@ -0,0 +1,8 @@
+{
+        "clangd.arguments": [
+        "--compile-commands-dir=${workspaceFolder}/build",
+        "--completion-style=detailed",
+        "--query-driver=/usr/bin/clang",
+        "--header-insertion=never"
+    ],
+}