对上交代码进行修改，主要将能量机关去掉，添加了同济的PnP位姿解算，但是同济有个四元数，获取IMU部分没有启用，可能导致精度不够。当前还存在反陀螺功能，修改为逻辑和弹道预测相结合，主要在时间关系上进行调整。

armor/include/show_images/show_images.h

@@ -0,0 +1,23 @@
+//
+// Created by xinyang on 19-3-27.
+//
+
+#ifndef _SHOW_IMAGES_H_
+#define _SHOW_IMAGES_H_
+
+#include <opencv2/core.hpp>
+#include <armor_finder/armor_finder.h>
+
+//
+void showArmorBoxes(std::string windows_name, const cv::Mat &src, const ArmorBoxes &armor_boxes);
+void showArmorBox(std::string windows_name, const cv::Mat &src, const ArmorBox &armor_box);
+void showLightBlobs(std::string windows_name, const cv::Mat &src, const LightBlobs &light_blobs);
+void showArmorBoxesClass(std::string window_names, const cv::Mat &src, const ArmorBoxes &boxes);
+void showTrackSearchingPos(std::string window_names, const cv::Mat &src, const cv::Rect2d pos);
+
+// [TEST] 在图像上标注弹着点（红色小圆点），用于验证弹道算法正确性。
+// 如果实验结果正确，直接注释调用处即可，不影响其他结构。
+// impact_pixel: 由 BallisticSolver::project_to_pixel() 计算得到的像素坐标。
+void showImpactPoint(const std::string& window_name, const cv::Mat& src, cv::Point2f impact_pixel);
+
+#endif /* _SHOW_IMAGES_H_ */