对上交代码进行修改，主要将能量机关去掉，添加了同济的PnP位姿解算，但是同济有个四元数，获取IMU部分没有启用，可能导致精度不够。当前还存在反陀螺功能，修改为逻辑和弹道预测相结合，主要在时间关系上进行调整。

others/include/camera/wrapper_head.h

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+//
+// Created by zhikun on 18-11-18.
+//
+
+#ifndef STEREOVISION_FROM_VIDEO_FILE_WRAPPER_HEAD_H
+#define STEREOVISION_FROM_VIDEO_FILE_WRAPPER_HEAD_H
+
+#include <opencv2/core/core.hpp>
+
+/**
+ * @brief A virtual class for wrapper of camera and video files
+ */
+class WrapperHead {
+public:
+    virtual ~WrapperHead() = default;;
+    virtual bool init() = 0;
+    virtual bool read(cv::Mat &src) = 0;
+};
+
+
+
+#endif //STEREOVISION_FROM_VIDEO_FILE_WRAPPER_HEAD_H