对上交代码进行修改，主要将能量机关去掉，添加了同济的PnP位姿解算，但是同济有个四元数，获取IMU部分没有启用，可能导致精度不够。当前还存在反陀螺功能，修改为逻辑和弹道预测相结合，主要在时间关系上进行调整。

others/include/options.h

@@ -0,0 +1,30 @@
+//
+// Created by xinyang on 19-3-27.
+//
+
+#ifndef _OPTIONS_H_
+#define _OPTIONS_H_
+
+#ifdef PATH
+    #define PROJECT_DIR PATH
+#else
+    #define PROJECT_DIR ""
+#endif
+
+extern bool show_armor_box;
+extern bool show_armor_boxes;
+extern bool show_light_blobs;
+extern bool show_origin;
+extern bool run_with_camera;
+extern bool save_video;
+extern bool wait_uart;
+extern bool save_labelled_boxes;
+extern bool show_process;
+extern bool save_mark;
+extern bool show_info;
+extern bool run_by_frame;
+
+
+void processOptions(int argc, char **argv);
+
+#endif /* _OPTIONS_H_ */