对上交代码进行修改，主要将能量机关去掉，添加了同济的PnP位姿解算，但是同济有个四元数，获取IMU部分没有启用，可能导致精度不够。当前还存在反陀螺功能，修改为逻辑和弹道预测相结合，主要在时间关系上进行调整。

others/include/systime.h

@@ -0,0 +1,23 @@
+//
+// Created by xinyang on 19-7-31.
+//
+// 提供一个多平台统一的精确到毫秒的系统时间接口
+// 该时间仅用于表示相对时间
+
+#ifndef _PLATFORM_H_
+#define _PLATFORM_H_
+
+typedef double systime;
+
+void getsystime(systime &t);
+double getTimeIntervalms(const systime &now, const systime &last);
+
+#if defined(Linux) || defined(Darwin)
+    #include <sys/time.h>
+#elif defined(Windows)
+    #include <Windows.h>
+#else
+    #error "nonsupport platform."
+#endif
+
+#endif /* _PLATFORM_H_ */