对上交代码进行修改，主要将能量机关去掉，添加了同济的PnP位姿解算，但是同济有个四元数，获取IMU部分没有启用，可能导致精度不够。当前还存在反陀螺功能，修改为逻辑和弹道预测相结合，主要在时间关系上进行调整。

tools/create-startup.sh

@@ -0,0 +1,9 @@
+#!/bin/bash
+
+echo "#!/bin/bash" > $2/startup-run
+echo "echo sjturm | sudo -S cpufreq-set -g performance" >> $2/startup-run
+echo "mkdir $1/Mark" >> $2/startup-run
+echo "mkdir $1/gimbal_video" >> $2/startup-run
+echo "mkdir $1/armor_box_photo" >> $2/startup-run
+echo "gnome-terminal -- bash -c \"echo sjturm | sudo -S $1/tools/monitor.sh \\\"$2/run --run-with-camera --save-video --save-mark --show-armor-box --wait-uart --save-labelled-boxes\\\"\"" >> $2/startup-run
+chmod +x $2/startup-run