对上交代码进行修改，主要将能量机关去掉，添加了同济的PnP位姿解算，但是同济有个四元数，获取IMU部分没有启用，可能导致精度不够。当前还存在反陀螺功能，修改为逻辑和弹道预测相结合，主要在时间关系上进行调整。

tools/logger.hpp

@@ -0,0 +1,8 @@
+#pragma once
+// Minimal logger stub — no external logging library required.
+// Replace with a real logger (e.g. spdlog) if needed.
+#include <iostream>
+#define LOG_INFO(...)  (void)0
+#define LOG_WARN(...)  (void)0
+#define LOG_ERROR(...) (void)0
+#define LOG_DEBUG(...) (void)0