对上交代码进行修改，主要将能量机关去掉，添加了同济的PnP位姿解算，但是同济有个四元数，获取IMU部分没有启用，可能导致精度不够。当前还存在反陀螺功能，修改为逻辑和弹道预测相结合，主要在时间关系上进行调整。

tools/monitor.sh

@@ -0,0 +1,14 @@
+#!/bin/sh
+
+# usage: monitor.sh "<the exe file's absolute path and its shell parameter>"
+# And then when ever the exe shutdown it will be automatically restart
+
+exe=$1
+while true; do
+	state=`ps aux | grep "$1" | grep -v grep | grep -v $0`
+	if [ ! "$state" ]; then
+		exec $exe &
+		echo "restart $exe"
+	fi
+	sleep 0.5
+done