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C++
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#ifndef AUTO_TRIGGER_H
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#define AUTO_TRIGGER_H
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#include <armor_finder/armor_finder.h>
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#include <show_images/ballistic_predicition.h>
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#include <config/setconfig.h>
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#include <vector>
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#include <numeric>
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/**
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* @brief 自动扳机逻辑类，负责发射时机决策。
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*/
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class AutoTrigger {
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public:
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/**
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* @brief 自动扳机决策函数
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* @param armor_finder 当前自瞄主对象 (用于获取历史轨迹)
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* @param v0 弹丸初速度
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* @param gimbal_yaw 当前云台实时自瞄角偏移 (Yaw, 度)
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* @param gimbal_pitch 当前云台实时自瞄角偏移 (Pitch, 度)
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* @return true 目标与预测弹着点重合，建议击发
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*/
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static bool should_fire(const ArmorFinder &armor_finder, double v0, double gimbal_yaw, double gimbal_pitch, double threshold_deg = -1.0) {
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if (armor_finder.history.size() < 3) return false; // 轨迹点不足，不预测
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// 1. 获取目标当前的 3D 状态 (相对于相机)
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const auto &latest = armor_finder.history.back();
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double dist = latest.pos.z / 100.0; // cm -> m
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// 2. 估计目标速度 (简单线性回归或两点差分)
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const auto &first = armor_finder.history.front();
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double dt = latest.time - first.time;
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if (dt <= 0) return false;
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cv::Point3f velocity = (latest.pos - first.pos) * (1.0 / dt); // cm/s
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// 3. 计算飞行时间 (单位: s)
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double t_flight = BallisticSolver::get_flight_time(dist, -gimbal_pitch, v0, BALLISTIC_K);
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double t_total = t_flight + SYSTEM_DELAY / 1000.0;
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// 4. 预测目标未来的位置 (cm)
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cv::Point3f pos_pred = latest.pos + velocity * t_total;
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// 5. 将预测位置映射回像素坐标 (用于判断重合)
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double x_pred_pixel = pos_pred.x * FOCUS_PIXAL / pos_pred.z + IMAGE_CENTER_X;
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double y_pred_pixel = pos_pred.y * FOCUS_PIXAL / pos_pred.z + IMAGE_CENTER_Y;
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// 6. 推断弹着点偏移 (像素级)
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// 理想打击点应该就在相机中心 (自瞄已经对准补差后的位置)
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// 但是我们需要判断当前云台的 "指向误差" 是否足够小
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double dist_to_center = sqrt(pow(x_pred_pixel - IMAGE_CENTER_X, 2) + pow(y_pred_pixel - IMAGE_CENTER_Y, 2));
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// 7. 动态阈值判定 (依据目标距离和装甲板大小)
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// 距离越远，允许的像素误差越小
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double threshold = (threshold_deg > 0) ? (threshold_deg * FOCUS_PIXAL * PI / 180.0 / 100.0) : (200.0 / (dist + 0.001));
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return dist_to_center < threshold;
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}
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};
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#endif // AUTO_TRIGGER_H
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