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armor/include/armor_finder/armor_finder.h

@@ -93,7 +93,7 @@ typedef std::vector<ArmorBox> ArmorBoxes;
 /********************* 自瞄类定义 **********************/
 class ArmorFinder{
 public:
-    ArmorFinder(uint8_t &color, Serial &u, const string &paras_folder, const uint8_t &use);
+    ArmorFinder(uint8_t &color, Serial &u, const string &paras_folder);
     ~ArmorFinder() = default;
 
 private:
@@ -117,7 +117,6 @@ private:
     int contour_area;                                  // 装甲区域亮点个数，用于数字识别未启用时判断是否跟丢（已弃用）
     int tracking_cnt;                                   // 记录追踪帧数，用于定时退出追踪
     Serial &serial;                                     // 串口对象，引用外部变量，用于和能量机关共享同一个变量
-    const uint8_t &use_classifier;                      // 标记是否启用CNN分类器，引用外部变量，自动变化
     RoundQueue<double, 4> top_periodms;                 // 陀螺周期循环队列
     systime last_front_time;                            // 上一次发生装甲板方向切换的时间
     int anti_top_cnt;                                   // 满足条件的装甲板方向切换持续次数，用于反陀螺

armor/src/armor_finder/armor_finder.cpp

@@ -46,7 +46,7 @@ std::map<string, int> prior_red = {
         {"NO", 10},
 };
 
-ArmorFinder::ArmorFinder(uint8_t &color, Serial &u, const string &paras_folder, const uint8_t &use) :
+ArmorFinder::ArmorFinder(uint8_t &color, Serial &u, const string &paras_folder) :
         serial(u),
         enemy_color(color),
         state(STANDBY_STATE),
@@ -55,7 +55,6 @@ ArmorFinder::ArmorFinder(uint8_t &color, Serial &u, const string &paras_folder,
         anti_top_state(NORMAL),
         classifier(paras_folder),
         contour_area(0),
-        use_classifier(use),
         tracking_cnt(0) {
 }
 
@@ -67,7 +66,7 @@ void ArmorFinder::run(cv::Mat &src) {
         case SEARCHING_STATE:
             if (stateSearchingTarget(src)) {
                 if ((target_box.rect & cv::Rect2d(0, 0, 640, 480)) == target_box.rect) { // 判断装甲板区域是否脱离图像区域
-                    if (!classifier || !use_classifier) {                    /* 如果分类器不可用或者不使用分类器 */
+                    if (!classifier) {                                          /* 如果分类器不可用 */
                         cv::Mat roi = src(target_box.rect).clone(), roi_gray;  /* 就使用装甲区域亮点数判断是否跟丢 */
                         cv::cvtColor(roi, roi_gray, CV_RGB2GRAY);
                         cv::threshold(roi_gray, roi_gray, 180, 255, cv::THRESH_BINARY);

armor/src/armor_finder/find/find_armor_box.cpp

@@ -140,7 +140,7 @@ bool ArmorFinder::findArmorBox(const cv::Mat &src, ArmorBox &box) {
         cv::waitKey(1);
     }
 
-    if (classifier && use_classifier) {
+    if (classifier) {
         CNT_TIME("classify: %d", {
             for (auto &armor_box : armor_boxes) {
                 cv::Mat roi = src(armor_box.rect).clone();