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 # 上海交通大学 RoboMaster 2019赛季 视觉代码
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 本代码是上海交通大学RoboMaster2019赛季步兵车辆的视觉部分，分为三个模块:**装甲板识别**，**能量机关**，以及**封装的设备驱动和配置文件**。可以提取能量机关以外的模块并修改main函数直接作为哨兵识别代码。 
 
 本代码统一使用**640×480**大小的图像进行处理
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 | 卫志坤 | 自瞄装甲板识别 |                      |
 | 孙加桐 | 能量机关识别   | SJTxixiliadorabarryU |
 | 罗嘉鸣 | 能量机关识别   |                      |
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 **如有BUG或者想交流的朋友欢迎积极联系我们**
 
 运行效果：自瞄帧率120（摄像头最大帧率）,识别距离根据环境不同大约8米左右(5mm焦距镜头)。
 
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-目录：
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-[TOC]
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 ## 一、代码运行环境
 
 | 硬件设备                                             | 操作系统                                     | 运行库                                                       | ToolChain                                                  |
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 **关于Windows环境下的运行支持，仅保证程序可以编译运行。对与部分辅助功能，如生成自启动脚本则不支持。**
 
-**实际装载在步兵和哨兵上的运行环境为Ubuntu18.04。  **
+**实际装载在步兵和哨兵上的运行环境为Ubuntu18.04。**
 
 相机驱动下载地址：[相机驱动](https://www.mindvision.com.cn)
 
@@ -151,7 +147,7 @@ struct McuData {
 
 ```c++
 struct SendData {
- 	char start_flag;      // 帧头标志，字符's'
+    char start_flag;      // 帧头标志，字符's'
     int16_t yaw;          // float类型的实际角度(以度为单位)/100*(32768-1)
     int16_t pitch;        // float类型的实际角度(以度为单位)/100*(32768-1)
     uint16_t shoot_delay; // 反陀螺模式下的发射延迟