整理代码

armor/src/armor_finder/anti_top/anti_top.cpp

@@ -32,6 +32,11 @@ static systime getFrontTime(const vector<systime> time_seq, const vector<float>
 
 void ArmorFinder::antiTop() {
     if (target_box.rect == cv::Rect2d()) return;
+    // 判断是否发生装甲目标切换。
+    // 记录切换前一段时间目标装甲的角度和时间
+    // 通过线性拟合计算出角度为0时对应的时间点
+    // 通过两次装甲角度为零的时间差计算陀螺旋转周期
+    // 根据旋转周期计算下一次装甲出现在角度为零的时间点
     if (getPointLength(last_box.getCenter() - target_box.getCenter()) > last_box.rect.height * 1.5) {
         auto front_time = getFrontTime(time_seq, angle_seq);
         auto once_periodms = getTimeIntervalms(front_time, last_front_time);
@@ -39,7 +44,6 @@ void ArmorFinder::antiTop() {
 //            sendBoxPosition(0);
 //            return;
 //        }
-
         LOGM(STR_CTR(WORD_GREEN, "Top period: %.1lf"), once_periodms);
         top_periodms.push(once_periodms);
         auto periodms = mean(top_periodms);

armor/src/armor_finder/armor_finder.cpp

@@ -58,7 +58,7 @@ ArmorFinder::ArmorFinder(uint8_t &color, Serial &u, const string &paras_folder,
 }
 
 void ArmorFinder::run(cv::Mat &src) {
-    getsystime(frame_time);
+    getsystime(frame_time); //　获取当前帧时间(不是足够精确)
 //    stateSearchingTarget(src);                    // for debug
 //    goto end;
     switch (state) {
@@ -87,10 +87,10 @@ void ArmorFinder::run(cv::Mat &src) {
             break;
         case STANDBY_STATE:
         default:
-            stateStandBy();
+            stateStandBy(); // currently meaningless
     }
 end:
-    if(is_anti_top) {
+    if(is_anti_top) { // 判断当前是否为反陀螺模式
         antiTop();
     }else if(target_box.rect != cv::Rect2d()) {
         anti_top_cnt = 0;

armor/src/armor_finder/classifier/classifier.cpp

@@ -1,6 +1,7 @@
 //
 // Created by xinyang on 19-4-19.
 //
+// 对本文件的大致描述请看classifier.h
 
 //#define LOG_LEVEL LOG_NONE
 #include <armor_finder/classifier/classifier.h>
@@ -321,7 +322,6 @@ int Classifier::operator()(const cv::Mat &image) {
     vector<MatrixXd> sub = {b, g, r};
     vector<vector<MatrixXd>> in = {sub};
     MatrixXd result = calculate(in);
-//    cout << result << "==============" <<endl;
     MatrixXd::Index minRow, minCol;
     result.maxCoeff(&minRow, &minCol);
     if(result(minRow, minCol) > 0.50){

armor/src/armor_finder/searching_state/searching_state.cpp

@@ -8,13 +8,13 @@
 #include <log.h>
 
 bool ArmorFinder::stateSearchingTarget(cv::Mat &src) {
-    if (findArmorBox(src, target_box)) {
+    if (findArmorBox(src, target_box)) { // 在原图中寻找目标，并返回是否找到
         if (last_box.rect != cv::Rect2d() &&
             (getPointLength(last_box.getCenter() - target_box.getCenter()) > last_box.rect.height * 2.0) &&
-            anti_switch_cnt++ < 3) {
-            target_box = ArmorBox();
-            LOGM("anti-switch!");
-            return false;
+            anti_switch_cnt++ < 3) { // 判断当前目标和上次有效目标是否为同一个目标
+            target_box = ArmorBox(); // 并给３帧的时间，试图找到相同目标
+            LOGM("anti-switch!");    // 即刚发生目标切换内的３帧内不发送目标位置
+            return false;            // 可以一定程度避免频繁多目标切换
         } else {
             anti_switch_cnt = 0;
             return true;

armor/src/armor_finder/tracking_state/tracking_state.cpp

@@ -9,7 +9,7 @@
 
 bool ArmorFinder::stateTrackingTarget(cv::Mat &src) {
     auto pos = target_box.rect;
-    if(!tracker->update(src, pos)){
+    if(!tracker->update(src, pos)){ // 使用KCFTracker进行追踪
         target_box = ArmorBox();
         LOGW("Track fail!");
         return false;
@@ -20,23 +20,20 @@ bool ArmorFinder::stateTrackingTarget(cv::Mat &src) {
         return false;
     }
 
+    // 获取相较于追踪区域两倍长款的区域，用于重新搜索，获取灯条信息
     cv::Rect2d bigger_rect;
-
     bigger_rect.x = pos.x - pos.width / 2.0;
     bigger_rect.y = pos.y - pos.height / 2.0;
     bigger_rect.height = pos.height * 2;
     bigger_rect.width  = pos.width * 2;
     bigger_rect &= cv::Rect2d(0, 0, 640, 480);
-
-//    if(show_armor_box)
-//        showTrackSearchingPos("track", src, bigger_rect);
-
     cv::Mat roi = src(bigger_rect).clone();
 
     ArmorBox box;
-    if(findArmorBox(roi, box)) {
+    // 在区域内重新搜索。
+    if(findArmorBox(roi, box)) { // 如果成功获取目标，则利用搜索区域重新更新追踪器
         target_box = box;
-        target_box.rect.x += bigger_rect.x;
+        target_box.rect.x += bigger_rect.x; //　添加roi偏移量
         target_box.rect.y += bigger_rect.y;
         for(auto &blob : target_box.light_blobs){
             blob.rect.center.x += bigger_rect.x;
@@ -44,16 +41,16 @@ bool ArmorFinder::stateTrackingTarget(cv::Mat &src) {
         }
         tracker = TrackerToUse::create();
         tracker->init(src, target_box.rect);
-    }else{
+    }else{    // 如果没有成功搜索目标，则使用判断是否跟丢。
         roi = src(pos).clone();
-        if(classifier){
+        if(classifier){ // 分类器可用，使用分类器判断。
             cv::resize(roi, roi, cv::Size(48, 36));
             if(classifier(roi) == 0){
                 target_box = ArmorBox();
                 LOGW("Track classify fail range!");
                 return false;
             }
-        }else{
+        }else{ //　分类器不可用，使用常规方法判断
             cv::Mat roi_gray;
             cv::cvtColor(roi, roi_gray, CV_RGB2GRAY);
             cv::threshold(roi_gray, roi_gray, 180, 255, cv::THRESH_BINARY);
@@ -65,7 +62,6 @@ bool ArmorFinder::stateTrackingTarget(cv::Mat &src) {
         }
         target_box.rect = pos;
         target_box.light_blobs.clear();
-        target_box = ArmorBox();
     }
     return true;
 }