From 272064635658c5e5a28d05545a4460df962231af Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: xinyang <895639507@qq.com>
Date: Thu, 15 Aug 2019 14:43:19 +0800
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?=E6=95=B4=E7=90=86=E4=BB=A3=E7=A0=81?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 README.md                  |  4 +++-
 main.cpp                   |  1 +
 others/include/additions.h | 12 ++++++------
 others/src/additions.cpp   |  2 +-
 4 files changed, 11 insertions(+), 8 deletions(-)

diff --git a/README.md b/README.md
index cbee54d..ae982b0 100644
--- a/README.md
+++ b/README.md
@@ -1,5 +1,7 @@
 # 上海交通大学 RoboMaster 2019赛季 视觉代码
-本代码是上海交通大学RoboMaster2019赛季步兵车辆的视觉部分，其中主要功能包含**自瞄**，**能量机关**，**陀螺识别 **。哨兵仅仅取用其中的**自瞄**和**陀螺识别**部分。
+本代码是上海交通大学RoboMaster2019赛季步兵车辆的视觉部分，其中主要功能包含**自瞄**，**能量机关**，**陀螺识别 **。哨兵仅仅取用其中的**自瞄**和**陀螺识别**部分。 
+
+本代码统一使用640×480大小的图像进行处理
 
 作者：自瞄（唐欣阳，卫志坤），能量机关（孙加桐，罗嘉鸣）。
 
diff --git a/main.cpp b/main.cpp
index adf633f..13c9dc3 100644
--- a/main.cpp
+++ b/main.cpp
@@ -6,6 +6,7 @@
 /*  |____/ \___/  |_|  \___/      |_| \_\_|  |_|      \____|  \_/     */
 /*                                                                    */
 /**********************************************************************/
+// 本代码统一使用640×480大小的图像进行处理
 
 #include <iostream>
 #include <thread>
diff --git a/others/include/additions.h b/others/include/additions.h
index 0b551fe..1cbaa7a 100644
--- a/others/include/additions.h
+++ b/others/include/additions.h
@@ -9,7 +9,7 @@
 #include <systime.h>
 #include <serial.h>
 #include <opencv2/core.hpp>
-
+// 单片机端回传数据结构体
 struct McuData {
     float curr_yaw;
     float curr_pitch;
@@ -22,15 +22,15 @@ struct McuData {
 };
 
 extern McuData mcu_data;
-
+// 串口接收函数
 void uartReceive(Serial *pSerial);
-
+// 相机断线重连函数
 bool checkReconnect(bool is_camera_connect);
-
+// 视频保存函数
 void saveVideos(const cv::Mat &src);
-
+//　原始图像显示函数
 void showOrigin(const cv::Mat &src);
-
+// 图像裁剪函数
 void extract(cv::Mat &src);
 
 double getPointLength(const cv::Point2f &p);
diff --git a/others/src/additions.cpp b/others/src/additions.cpp
index 91956e2..d0bb008 100644
--- a/others/src/additions.cpp
+++ b/others/src/additions.cpp
@@ -95,8 +95,8 @@ void saveVideos(const cv::Mat &gimbal_src) {
 void showOrigin(const cv::Mat &src) {
     if (!src.empty()) {
         imshow("origin", src);
+        cv::waitKey(1);
     } else return;
-    cv::waitKey(1);
 }
 
 void extract(cv::Mat &src) {//图像预处理，将视频切成640×480的大小