现可使用CNN分类器判断装甲板及其数字。

armor/include/armor_finder/classifier/classifier.h

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+//
+// Created by xinyang on 19-4-19.
+//
+
+#ifndef _CLASSIFIER_H_
+#define _CLASSIFIER_H_
+
+#include <Eigen/Dense>
+#include <opencv2/core/eigen.hpp>
+#include <vector>
+#include <string>
+#include <opencv2/core.hpp>
+
+using namespace std;
+using namespace Eigen;
+
+class Classifier {
+private:
+    bool state;
+
+    vector<vector<MatrixXd>> conv1_w, conv2_w;
+    vector<double> conv1_b, conv2_b;
+    MatrixXd fc1_w, fc2_w;
+    VectorXd fc1_b, fc2_b;
+
+    vector<vector<MatrixXd>> load_conv_w(const string &file);
+    vector<double> load_conv_b(const string &file);
+    MatrixXd load_fc_w(const string &file);
+    VectorXd load_fc_b(const string &file);
+
+    MatrixXd softmax(const MatrixXd &input);
+    MatrixXd relu(const MatrixXd &input);
+    vector<vector<MatrixXd>> apply_bias(const vector<vector<MatrixXd>> &input, const vector<double> &bias);
+    vector<vector<MatrixXd>> relu(const vector<vector<MatrixXd>> &input);
+    vector<vector<MatrixXd>> pool(const vector<vector<MatrixXd>> &input, int size);
+    vector<vector<MatrixXd>> pand(const vector<vector<MatrixXd>> &input, int val);
+    MatrixXd conv(const MatrixXd &filter, const MatrixXd &input);
+    vector<vector<MatrixXd>> conv2(const vector<vector<MatrixXd>> &filter, const vector<vector<MatrixXd>> &input);
+    MatrixXd flatten(const vector<vector<MatrixXd>> &input);
+
+public:
+    explicit Classifier(const string &folder);
+    ~Classifier() = default;
+
+    MatrixXd calculate(const vector<vector<MatrixXd>> &input);
+    explicit operator bool() const;
+    int operator()(const cv::Mat &image);
+};
+
+
+#endif //RUNCNN_CLASSIFIER_H