迁移入tty持续连接

main.cpp

@@ -20,6 +20,7 @@
 #include <options.h>
 #include <additions.h>
 #include <config/setconfig.h>
+#include "serialManager.hpp"
 
 #define DO_NOT_CNT_TIME
 
@@ -41,7 +42,8 @@ McuData mcu_data = {    // 单片机端回传结构体
 
 WrapperHead *video = nullptr;    // 云台摄像头视频源
 
-Serial serial(115200);                  // 串口对象
+Serial serial(115200);                  // 串口对象（旧版，供 armor_finder/energy 使用）
+SerialManager serialManager;            // TTY 串口自动恢复管理器
 uint8_t last_state = ARMOR_STATE;     // 上次状态，用于初始化
 // 自瞄主程序对象
 ArmorFinder armor_finder(mcu_data.enemy_color, serial, PROJECT_DIR"/tools/para/", mcu_data.anti_top);
@@ -50,6 +52,7 @@ Energy energy(serial, mcu_data.enemy_color);
 
 int main(int argc, char *argv[]) {
     processOptions(argc, argv);             // 处理命令行参数
+    serialManager.start();                  // 启动 TTY 串口自动重连线程
     thread receive(uartReceive, &serial);   // 开启串口接收线程
 
     int from_camera = 1;                    // 根据条件选择视频源