VSAG/vision_sjtu_19
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xinyang
2019-08-29 15:21:03 +08:00
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@@ -118,7 +118,7 @@ sudo ./run
### 1.自瞄装甲板识别方式
​ 首先对图像进行通道拆分以及二值化操作，再进行开闭运算，通过边缘提取和条件限制得出可能为灯条的部分。再对所有可能的灯条进行两两匹配，根据形状大小特性进行筛选，得出可能为装甲板的候选区。然后把所有候选区交给分类器判断，得出真实的装甲板及其数字id。最后根据优先级选取最终击打目标以及后续处理。
![autoaim](https://github.com/lloi7/SJTU-RM-CV-2019/blob/master/自瞄流程图.png)
### 2.能量机关识别方式
​ 首先对图像进行二值化操作，然后进行一定腐蚀和膨胀，通过边缘提取和条件限制得出待击打叶片（锤子形）。在待击打叶片范围内进一步用类似方法寻找目标装甲板和流动条，在二者连线上寻找中心的“R”。根据目标装甲板坐标和中心坐标计算极坐标系下的目标角度，进而预测待击打点的坐标（小符为装甲板本身，大符需要旋转）。最后将待击打点坐标和图像中心的差值转换为yaw和pitch轴角度，增加一环PID后发送给云台主控板。