energy changed

energy/include/energy/constant.h

@@ -17,7 +17,7 @@ const int SRC_HEIGHT = 240;
 const double PI = 3.1415926;
 const int CLOCKWISE = 1;
 const int ANTICLOCKWISE = -1;
-const float ATTACK_DISTANCE = 770;//cm
+const float ATTACK_DISTANCE = 718;//cm
 const double WHOLE_FAN = 80;//cm
 const double ARMOR_CENTER_TO_CYCLE_CENTER = 75;//cm
 //const double ARMOR_CENTER_TO_CYCLE_CENTER = 71;//cm

energy/include/energy/energy.h

@@ -89,17 +89,19 @@ private:
 	void showBothContours(std::string windows_name, const cv::Mat src);//显示扇叶和装甲板
     void showCenterRContours(std::string windows_name, const cv::Mat src);//显示风车中心候选区R
 
-    void getFanPosition();//获取扇叶极坐标角度
-	void getArmorPosition();//获取装甲板极坐标角度
+    void getFanPolarAngle();//获取扇叶极坐标角度
+	void getArmorPolarAngle();//获取装甲板极坐标角度
 	void getAllArmorCenters();//记录所有装甲板中心坐标
 
-    void cycleLeastFit();//利用所有记录的装甲板中心最小二乘法计算圆心和半径
+    void circleLeastFit();//利用所有记录的装甲板中心最小二乘法计算圆心和半径
 
 	void findTarget();//获取目标装甲板的极坐标角度和装甲板中心坐标
 
     void rotate();//获取预测点位
 	void stretch(cv::Point point_1, cv::Point2f &point_2);//将像素差转换为实际距离差
 
+	void writeDownMark();//记录操作手标定的云台初始角度
+
     void getPredictPoint();//获取预测点位
 	bool changeTarget();//判断目标是否改变
 	void changeMark();//操作手手动修改标定值

energy/include/energy/param_struct_define.h

@@ -22,9 +22,6 @@ struct EnergyPart {
 };
 
 struct EnergyPartParam {
-	double RPM;
-	double HIT_TIME;
-
 	int GRAY_THRESH;
 	int SPLIT_GRAY_THRESH;
 	int FAN_GRAY_THRESH;
@@ -60,12 +57,6 @@ struct EnergyPartParam {
 	float TWIN_ANGEL_MAX;
 };
 
-typedef struct GMAngle_t{
-    float yaw;
-    float pitch;
-}GMAngle_t;
-
-extern GMAngle_t aim;
 
 #endif //PARAM_STRUCT_DEFINE_H