diff --git a/README.md b/README.md
index 3860296..cbee54d 100644
--- a/README.md
+++ b/README.md
@@ -82,7 +82,7 @@ sudo ./run
 
 ### 2.能量机关识别方式
 
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+​    首先对图像进行二值化操作，然后进行一定腐蚀和膨胀，通过边缘提取和条件限制得出待击打叶片（锤子形）。在待击打叶片范围内进一步用类似方法寻找目标装甲板和流动条，在二者连线上寻找中心的“R”。根据目标装甲板坐标和中心坐标计算极坐标系下的目标角度，进而预测待击打点的坐标（小符为装甲板本身，大符需要旋转）。最后将待击打点坐标和图像中心的差值转换为yaw和pitch轴角度，增加一环PID后发送给云台主控板。
 
 ## 六、代码命名规范