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#ifndef CHASSIS_CONTROL_H
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#define CHASSIS_CONTROL_H
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#include "pid.h"
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#include "main.h"
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#define LENGTH_A 200.0f // 底盘长度一半 (mm)
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#define LENGTH_B 166.0f // 底盘宽度一半 (mm)
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#define WHEEL_PERIMETER 0.152f // 麦轮周长 (m)
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#define CHASSIS_DECELE_RATIO 19.0f // 底盘减速比
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#define MAX_CHASSIS_SPEED 2.0f // 底盘最大线速度(m/s)，摇杆推满对应此值
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#define RC_DEADZONE 10 // 摇杆死区，绝对值小于此值视为0
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typedef enum {
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CHASSIS_NORMAL = 0, // 正常模式：遥控器控制底盘不跟随云台
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CHASSIS_GYROSCOPE = 1, // 小陀螺模式：底盘原地旋转
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CHASSIS_SLOW = 2, // 停止模式：底盘不动
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} ChassisMode;
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typedef struct {
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float vx; // 前后方向速度 (m/s)
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float vy; // 左右方向速度 (m/s)
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float vw; // 旋转角速度 (rad/s)
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} Chassis_Speed;
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void chassis_control_init(void);
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void chassis_control_task(void);
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void chassis_set_target_speed(const Chassis_Speed *speed);
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void chassis_set_mode(ChassisMode mode);
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#endif |