Add light bar detector and detect_test

- traditional CV pipeline referencing jlu_vision_26:
  HSV mask -> contour LightBar -> PCA corner refine -> pairing gates
- big/small armor classification (bar distance / bar length ratio)
- detect_test with synthetic selftest, 6/6 passed
- measured armor size 131.56x55mm, solver NaN guard + ITERATIVE fallback

README.md

@@ -27,13 +27,15 @@ xmake project -k compile_commands .vscode
 | `capture_calib` | **相机标定图采集工具** |
 | `calibrate` | **标定计算工具**（照片 → 内参/畸变 → `configs/camera.yaml`） |
 | `pose_test` | **几何链路验证工具**（4 角点 → 距离/yaw/pitch，含合成自检） |
+| `detect_test` | **灯条检测验证工具**（检测 → PnP 一条龙，含合成自检） |
 
 ## 配置
 
 ```
 configs/
 ├── camera.yaml          # 相机内参 + 畸变 + 标定元信息（由 calibrate 生成，需入库）
-└── camera_runtime.yaml  # 运行时参数：曝光/增益/白平衡/帧率（手工维护，需入库）
+├── camera_runtime.yaml  # 运行时参数：曝光/增益/白平衡/帧率（手工维护，需入库）
+└── light_bar.yaml       # 灯条检测参数：HSV 范围/配对门限/PCA（手工维护，需入库）
 ```
 
 代码里这样用（`inc/camera_calib.hpp`）：
@@ -76,7 +78,7 @@ cam.setFrameSpeed(2);             // 帧率档位 0/1/2
 ## pose_test：几何链路验证
 
 写检测器之前，先用它验证「标定 + 坐标约定 + PnP 解算」：
-拿真的装甲板（或打印 135mm 矩形）摆在相机前，鼠标点 4 个角，
+拿真的装甲板（或打印 131.56×55mm 矩形）摆在相机前，鼠标点 4 个角，
 输出的距离/yaw/pitch 与卷尺、量角器核对。之后接检测器出问题必是检测的锅。
 
 ```bash
@@ -96,12 +98,55 @@ cam.setFrameSpeed(2);             // 帧率档位 0/1/2
 
 ### 两个踩过的坑（写检测器时别重蹈）
 
-1. **IPPE + 畸变 + 板内旋转 = 垃圾解**（OpenCV 4.x/5.x 都中招）。
-   解法：角点先去畸变再喂 IPPE，重投影回原图算（`solvePose` 已内置）。
+1. **OpenCV 4.x 的 IPPE 有两个数值雷区**（实测）：
+   ①「畸变 + 板内旋转」→ 解出垃圾解；②「完美轴对称矩形」→ 返回 NaN。
+   解法：IPPE 全候选逐个筛（有限值/z>0/重投影），**全被筛掉就自动退回
+   `SOLVEPNP_ITERATIVE`**——两条退化路径都稳（`solvePose` 已内置）。
 2. **4 个共面点的顺序错误查不出来**：循环/镜像顺序 = 同一个四边形 =
    同一个解（无害）；交叉乱序会被重投影门限拦下。真正需要 roll 门限的是
    「检测器给出假四边形」场景，等写检测器时照搬 jlu 的 `roll_thres 15°`。
 
+### 装甲板尺寸（2026-09-16 实测）
+
+| 板型 | W 灯条中心距 | L 灯条长度 | 来源 |
+|---|---|---|---|
+| 小装甲（2/3/4/5 号、哨兵） | **131.56 mm** | **55.0 mm** | 实测 3 号板，与官方规格 131.5mm 一致 |
+| 大装甲（英雄 1 号） | 230 mm（名义值） | 55.0 mm | 待实测校正 W |
+
+⚠️ 尺寸误差 1% = 距离误差 1%；拿 135mm 模型解 230mm 大板，距离会差 0.59 倍。
+检测器将来必须同时输出「4 角点 + 大小装甲分类」。
+
+## detect_test：灯条检测 + PnP 一条龙
+
+传统 CV 管线（借鉴 jlu_vision_26）：HSV 颜色掩膜 → 轮廓 → LightBar
+（minAreaRect+质心+端点）→ PCA 角点修正（灰度矩对称轴 + 亮度梯度找端点）
+→ 左右配对五道门 → 大小装甲分类 → 4 角点 → `solvePose`。
+
+```bash
+./build/linux/x86_64/debug/detect_test                    # 相机实时
+./build/linux/x86_64/debug/detect_test --image 照片.jpg    # 静态图
+./build/linux/x86_64/debug/detect_test --selftest          # 合成自检（无需相机）
+```
+
+- 按键：`q` 退出 | `s` 截图 | `c` 切换敌方颜色（红方打蓝，默认蓝） | `r` 重载参数
+- 参数都在 `configs/light_bar.yaml`，现场按 `r` 热重载调参
+- 敌方颜色默认 `blue`（主人是红方）；拿自己红板测试时改 `red` 或现场按 `c`
+- `--selftest` 自检已通过 6/6：正前方/右偏/上仰/复合/板内滚转/大装甲，
+  距离误差 ≤3.1%、yaw/pitch 误差 ≤0.05°，大小分类全部正确
+
+### 调参时踩过的三个坑（已在默认参数里避开）
+
+1. **形态学闭运算别开 2 次**：远景灯条只有 2~3px 宽，腐蚀两轮整个抹掉
+2. **长宽比门限别设太高**（默认 1.5）：远景灯条模糊+阈值后掩膜被撑到
+   10px 宽，实测比只剩 1.7；防误检主要靠配对五道门
+3. **角点顺序的镜像坑**：板子朝向相机时，板的左条出现在画面右侧
+   （面对面镜像），输出角点已按模型约定「板左下→板左上→板右上→板右下」处理
+
+### 渲染自检的教训（写自检时别重蹈）
+
+圆管式画灯条会让端弧超出模型端点 4px+，距离直接偏 17%；用填充四边形、
+端点严格对齐模型点。
+
 ## 相机标定流程
 
 > **本工程标定板规格**：10 × 7 内角点、**方格 20.0 mm**（卡尺实测值，不是打印标称值）