Add light bar detector and detect_test

- traditional CV pipeline referencing jlu_vision_26:
  HSV mask -> contour LightBar -> PCA corner refine -> pairing gates
- big/small armor classification (bar distance / bar length ratio)
- detect_test with synthetic selftest, 6/6 passed
- measured armor size 131.56x55mm, solver NaN guard + ITERATIVE fallback

configs/light_bar.yaml

@@ -0,0 +1,51 @@
+%YAML:1.0
+---
+# ============================================================
+# 灯条检测参数（27RM）
+# 敌方颜色：主人是红方 → 打蓝。用自己红板测试时可改成 red。
+# 调参现场：./build/linux/x86_64/debug/detect_test 里按 c 切换颜色、r 重载本文件
+# ============================================================
+enemy_color: "blue"
+
+# ---------- 蓝色 HSV 范围（OpenCV H∈[0,180], S/V∈[0,255]） ----------
+blue_h_min: 100
+blue_h_max: 140
+blue_s_min: 60
+blue_v_min: 60
+
+# ---------- 红色 HSV 范围（H 跨 0 和 180 两端） ----------
+red_h_min_1: 0
+red_h_max_1: 12
+red_h_min_2: 168
+red_h_max_2: 180
+red_s_min: 60
+red_v_min: 60
+
+# ---------- 形态学（闭运算补洞） ----------
+# 注意：iters 别开大——远景灯条只有 2~3px 宽，腐蚀两轮会被整个抹掉
+morph_kernel: 3
+morph_iters: 1
+
+# ---------- 灯条筛选 ----------
+min_length: 8.0         # 最小灯条长度（px）；8px ≈ 4.5m 处的 55mm 灯条
+min_ratio: 1.5          # 长/宽最小比。远景灯条只有2px宽，模糊+阈值会把
+                        # 掩膜撑宽到10px、比降到1.7，别设太高；真正的
+                        # 防误检靠配对五道门
+max_tilt_deg: 45.0      # 与竖直方向最大夹角
+max_area: 200000.0
+
+# ---------- 配对 ----------
+max_angle_diff_deg: 15.0    # 两灯条倾角差上限
+max_len_ratio: 2.2          # 两灯条长度比上限
+max_center_y_ratio: 0.7     # 中心纵向差 / 平均灯条长 上限
+big_small_ratio_thres: 3.0  # 灯条中心距/平均灯条长 > 此值 → 大装甲
+                            #   小: 131.56/55 ≈ 2.4   大: 230/55 ≈ 4.2
+
+# ---------- PCA 角点修正（jlu lightbar_corrector 同款参数） ----------
+use_pca: 1                              # 是否启用 PCA 角点修正。1 = 启用
+pass_optimize_lightbar_width: 3         # 灯条宽度方向的搜索半径，单位像素。
+normalize_max_brightness: 25.0          # 亮度归一化的最大值
+lightbar_min_mean_brightness: 0.0       # 灯条平均亮度下限  
+padding_scale: 0.07                     # 灯条宽度方向的搜索半径，单位像素。
+search_start_ratio: 0.4                 # 灯条宽度方向的搜索起始位置，单位像素。
+search_end_ratio: 0.6                   # 灯条宽度方向的搜索结束位置，单位像素。