Add light bar detector and detect_test

- traditional CV pipeline referencing jlu_vision_26:
  HSV mask -> contour LightBar -> PCA corner refine -> pairing gates
- big/small armor classification (bar distance / bar length ratio)
- detect_test with synthetic selftest, 6/6 passed
- measured armor size 131.56x55mm, solver NaN guard + ITERATIVE fallback

inc/camera_calib.hpp

@@ -37,10 +37,12 @@ struct ArmorSize {
     double width_mm;
     double height_mm;
 
-    /** 大装甲板：英雄（一号）230mm 间距 */
-    static ArmorSize big() { return ArmorSize{230.0, 56.0}; }
-    /** 小装甲板：2/3/4/5 号、哨兵 135mm 间距 */
-    static ArmorSize small() { return ArmorSize{135.0, 56.0}; }
+    /** 大装甲板：英雄（一号）。W=230mm 为官方灯条中心距名义值，
+     *  等实测大板后再校正；L=55mm 与小装甲灯条同长 */
+    static ArmorSize big() { return ArmorSize{230.0, 55.0}; }
+    /** 小装甲板：2/3/4/5 号、哨兵。2026-09-16 实测 3 号板：
+     *  W=131.56mm（官方规格灯条中心距 131.5mm，实测一致），L=55.0mm */
+    static ArmorSize small() { return ArmorSize{131.56, 55.0}; }
 };
 
 /** 位姿解算结果（相机坐标系，单位 mm） */
@@ -72,9 +74,9 @@ public:
 
     /**
      * 四个角点 → 装甲板位姿
-     * 内部流程：solvePnPGeneric(IPPE) 取回全部候选解 →
-     * 依次筛掉「z<=0（相机后方）」「重投影超差」→ 取重投影最小者。
-     * 注：角点在解算前先做去畸变（IPPE+畸变+板内旋转组合有数值坑）。
+     * 内部流程：solvePnPGeneric(IPPE) 取回全部候选解 → 筛掉
+     * 「非有限值」「z<=0（相机后方）」「重投影超差」→ 取重投影最小者；
+     * 若 IPPE 数值退化（全被筛掉），自动退回 SOLVEPNP_ITERATIVE。
      * @param corners 图像坐标（原图，含畸变），顺序：左下、左上、右上、右下
      * @param size    装甲板物理尺寸
      * @return 成功返回位姿；全部候选被筛掉时返回 std::nullopt