强化学习第二版

2026-09-11 17:56:03 +08:00
parent 30df22e8b2
commit 4d224e586a
10 changed files with 561 additions and 18 deletions
@@ -104,7 +104,7 @@ class LocalizationEnv(gym.Env):
        heading = rng.uniform(0.0, 360.0) if directional else 0.0

        # 首次检测点：距离 [300, min(1450, r_eff-20)] 内随机，定向源取朝向
-        # ±80°（远离 90° 边界，保证 direction）。机器狗可到 Ω 外 [题面]。
+        # ±89.9°（接近但不跨越90°边界，保证direction）。机器狗可到Ω外 [题面]。
        max_distance = max(310.0, min(1450.0, r_eff - 20.0))
        if max_distance < 310.0:
            max_distance = 310.0